宜昌工業機器人基礎質量材質上乘,領誠公司

焊接機器人裝備

點焊機器人的焊接裝備，由于采用了一體化焊鉗，焊接變壓器裝在焊鉗后面，所以變壓器必須盡量小型化。對于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流，而對于容量較大的變壓器，已經開始采用逆變技術把50Hz工頻交流變為600～700Hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以直接用600～700Hz交流電焊接，也可以再進行二次整流，用直流電焊接。焊接參數由定時器調節，參見圖1b。新型定時器已經微機化，因此機器人控制柜可以直接控制定時器，無需另配接口。點焊機器人的焊鉗，通常用氣動的焊鉗，氣動焊鉗兩個電極之間的開口度一般只有兩級沖程。而且電極壓力一旦調定后是不能隨意變化的。近年來出現一種新的電伺服點焊鉗，如圖4所示。焊鉗的張開和閉合由伺服電機驅動，碼盤反饋，使這種焊鉗的張開度可以根據實際需要任意選定并預置。這些焊接設備通常對焊接質量和效率的控制不穩定，缺乏反饋和數字化管理。而且電極間的壓緊力也可以無級調節。這種新的電伺服點焊鉗具有如下優點：

1）每個焊點的焊接周期可大幅度降低，因為焊鉗的張開程度是由機器人控制的，機器人在點與點之間的移動過程、焊鉗就可以開始閉合；而焊完一點后，焊鉗一邊張開，機器人就可以一邊位移，不必等機器人到位后焊鉗才閉合或焊鉗完全張開后機器人再移動；

2）焊鉗張開度可以根據工件的情況任意調整，只要不發生碰撞或干涉盡可能減少張開度，以節省焊鉗開度，以節省焊鉗開合所占的時間。

3）焊鉗閉合加壓時，不僅壓力大小可以調節，而且在閉合時兩電極是輕輕閉合，減少撞擊變形和噪聲。

機器人焊接螺柱工作站

機器人焊接螺柱工作站針對復雜零件上具有不同規格螺柱采用機器人將螺柱焊接到工件上。該工作站主要由機器人、螺柱焊接電源、自動送釘機、機器人自動螺柱焊槍、變位機、工裝夾具、自動換槍裝置、自動檢測軟件、控制系統和安全護欄等組成，通過自動送釘機將螺柱送到機器人自動焊槍里面，通過編程將機器人在工件上示教的路徑，將不同規格的螺柱焊接到工件上。可以采用儲能焊接或拉弧焊接將螺柱牢牢的焊接到工件上，保證焊接精度和焊接強度。焊接效率大約3-10個/分鐘，螺柱規格：直徑3-8mm，長度：5-40mm。弧焊機器手的工作及其工藝編制要求現在隨著智能化的發展，弧焊機器手也應運而生，畢竟機器還是比人工便宜很多的，只需要買入設備之后可以在較長的一段時間內完成相應的生產操作工作，所付出的時間人力和效率都會有一個很大地提高。

工業機械手廣泛應用于五金、電子、塑料、食品等行業。焊接機械手可以提高焊接質量，提高生產率，使工人從惡劣的工作環境中解放出來。
　　那么如何選擇焊接機械手呢?而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統）、送絲機（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。下面簡要介紹焊接機械手選用中必須注意的幾個問題：
　　1) 點焊機器人的工作空間比焊接機器人大。焊接所需的工作空間由焊點的位置和數量決定。
　　2) 點焊速度與生產線速度必須匹配。首先，單點工作時間由生產線速度和焊接點數決定，機器人單點焊接時間(包括加壓、通電、維護、位移等)必須小于此值，即，點焊速度應大于或等于生產線速度。
　　3) 焊鉗應根據工件的形狀、類型和位置選擇。垂直焊縫和近垂直焊縫選用C型焊鉗，水平焊縫和傾斜焊縫選用K型焊鉗。
　　4) 當需要一個以上的機器人進行選型時，需要研究是否采用一個以上的模型，并與多點焊機和簡單的直角坐標機器人一起使用。當機器人間隔較小時，應注意動作順序的安排，可通過機器人制或互鎖來避免。
　　5) 選用其它記憶容量大、示教功能全、控制精度高的點焊機器人。
　　在考慮以上幾點之后，我們將展示經濟和社會效益，然后決定使用機器人以及所需的機器人數量和類型。
　　焊接機器人是一種高度自動化的焊接設備。用機器人代替手工焊接是焊接制造業的發展趨勢。它是提高焊接質量、降低成本、改善工作環境的重要手段。

自動焊接機器人編程技巧

近20年來，隨著數字化、自動化、計算機、機械設計技術的發展，以及對焊接質量的高度重視，自動焊接已發展成為一種先進的制造技術。自動焊接設備在各行各業的應用中發揮著越來越重要的作用，其應用范圍正在迅速擴大。在現代工業生產中，焊接過程的機械化和自動化是焊接機械制造業發展的必然趨勢。由于機器人具有很高的重復性，只需給定參數，就可以地按照指令移動，因此機器人焊接產品周期清晰，便于控制產品輸出。

自動焊接設備|自動焊接機器人：

(1) 焊槍的空間過渡要求運動軌跡短、平穩、安全。

(2) 選擇合理的焊接順序，以減少焊接變形和焊槍路徑長度來確定焊接順序。

(3) 為了獲得佳的焊接參數，制作了焊接試驗和工藝評定的工作試樣。

(4) 一般來說，程序不能一步完成。在機器人焊接過程中，只有不斷地檢查和修改程序，調整焊接參數和焊槍姿態，才能形成良好的程序。

(5) 及時插入槍清洗程序。焊接工藝寫好一定長度后，應及時插入焊槍清洗程序，防止焊接飛濺物堵塞焊槍和導電嘴，保證焊槍的清潔，提高焊槍的使用壽命，保證可靠引弧，減少焊接飛濺。

(6) 采用合理的位置、焊槍姿態和焊槍相對于接頭的位置。工件固定在上后，如果焊縫不是理想的位置和角度，編程時需要連續調整，使焊縫按焊接順序逐個達到水平位置。同時，應連續調整機器人各軸的位置，合理確定焊槍相對于接頭的位置、角度和伸出長度。工件位置確定后，必須通過編程人員的眼睛觀察焊槍相對于接頭的位置，這很困難。這就要求程序員善于總結和積累經驗。其次，每當使用完工具之后都必須將其放回到焊接機器人動作范圍外的原位置保存，避免焊接機器人與遺忘在夾具上的工具發生碰撞，造成夾具或機器人因此而受損。