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機械手的執行機構分為手部、手臂、軀干；

1、手部手部安裝在手臂的前端。手臂的內孔中裝有傳動軸，可把運用傳給手腕，以轉動、伸曲手腕、開閉手指。機械手手部的構造系模仿人的手指，分為無關節、固定關節和自由關節3種。手指的數量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的。可根據夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

完整的焊接機械手系般由機器人操作手、焊接機械手變位機、焊接機械手控制器、焊接機械手系統（專用焊接電源、焊接機械手焊槍或焊鉗等）、焊接機械手傳感器、焊接機械手中央控制計算機和焊接機械手相應的安全設備等組成。接機械手只有作為作業系統的一部分才能發揮作用。由于各種不同類型的焊接機械手不斷涌現，它們發揮作用的形式和組成的系統也在不斷變化。工業焊接機械手作為制造系統的一部分發揮作用是超典型的.

六軸機械手注意的事項有哪些？

六軸機械手在出產之前，是需求研制人員規劃的，本文，就說說在規劃六軸機械手之前需求留意的事項。

六軸關節機械手的機械結構,六個伺服電機直接通過諧波減速器、同步帶輪等驅動六個關節軸的旋轉,留意調查一、二、三、四軸的結構，關節一至關節四的驅動電機為空心結構，關節機械手的驅動電機選用空心軸結構應該不常見，空心軸結構的電機一般較大。