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碼垛機器人的工作原理：

根據包裝箱碼垛的要求，碼垛機器人主要采用平行四邊形連桿機構，此結構具有穩定性好、承載能力大、結構緊湊等特點。機器人有4個自由度，4個自由度分別由4個伺服電機控制完成三維空間的作業任務。碼垛的工作原理是機器人由初始位置轉到工作點，手臂下降，抓取由傳送帶送入的酒箱，在托板上進行碼垛。碼垛機器人的前后臂則是通過各個電機與減速器產生旋轉角度，帶動末端執行器轉到目標點。后臂部放下酒箱完成碼垛。

碼垛機主要特征

1、獨特線性執行機構： 巧妙地四連桿機構，使得機械手動作程序更簡單，控制更精準。

2、節能環保機械手臂設計：高強度的鋁合金制作，不僅使手臂動作更加靈活，同時也降低了能源損耗。

3、簡單的示教作業和友善的圖形操作界面：示教位置少，操作界面簡單，使現場調試更輕松，現場效率大大提高。

4、實時現場監控：精度的現場動作仿1真軟件，可遠程了解現場的程序是否正常動作，自動干涉監測避免干涉碰撞的發生。

5、前期布局現場模擬：運用功能強大的ROBOPACK-SIMU 3D/編程軟件，可在辦公室內輕松完成機器人編程、布局、干涉監測、現場動作等系列工作變得簡單有效，從而大大縮減了現場的調試時間，提高了整體生產效率。

碼垛機主要由機械本體、伺服驅動系統、手臂機構、末端執行器(握把)、末端執行器調節機構和測試機構組成。根據不同包裝材料的要求、堆放順序和層數設置參數，實現不同類型包裝材料的堆放。按功能可分為上袋、翻袋、排袋、裝袋、托盤儲存、托盤輸送及相應的控制系統。

　　(1) 裝袋機制。帶式輸送機是用來完成碼垛機的任務。

　　(2) 指導機制。根據設定的程序對包裝進行包裝指導安排。

　　(3) 裝袋機制。采用帶式輸送機將安排好的包裝袋送至堆袋機構。

　　(4) 裝袋機制。包裝袋由帶式輸送機安排。

　　(5) 制袋機構。機器人碼垛機構用于完成碼垛。

碼垛機自身所具備的優勢優點？

　　1、占用空間少，

　　2、設備采用PLC控制，全自動運行，操作簡便，維護方便

　　3、適應多種垛型，五花、六順等方式，調整方便

　　4、配電方面均采用國標，使用更安全，可帶觸摸屏控制

　　5、采用傳送皮帶及滾軸，根據客戶需求，輸送段可任意加長

　　6、采用的伺服電機、氣缸傳動及控制多采用進口元件

　　7、設備整體大架多采用304、316等材料，整機美觀大方，持久耐用。