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水下機器人

水下機器人也稱無人遙控潛水器，是一種工作于水下的極限作業機器人。水下環境惡劣危險，人的潛水深度有限，所以水下機器人已成為開發海洋的重要工具。無人遙控潛水器主要有：有纜遙控潛水器和無纜遙控潛水器兩種，其中有纜遙控潛水器又分為水中自航式、拖航式和能在海底結構物上爬行式三種。二是操縱控制系統多采用大容量計算機，實施處理資料和進行數字控制。

典型的遙控潛水器是由水面設備（包括操縱控制臺、電纜絞車、吊放設備、供電系統等）和水下設備（包括中繼器和潛水器本體）組成。潛水器本體在水下靠推進器運動，本體上裝有觀測設備（攝像機、照相機、照明燈等）和作業設備（機械手、切割器、清洗器等）。

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由壓力傳感器計算水深

AUV深度來自壓力傳感器。使用UNESCO標準公式可以計算拖魚深度(存儲在HSX文件中，標識符DFT)，并添加到聲吶值中，得到實際水深。 圖3中，注意測線開始時的入水，沒有拖魚深度應用時，測量數據保持恒定高度。

但是，計算水深是不準確的。傳感器的不確定性是基于可變的因素 - 海況、波高和氣壓 - 測量這些值并實時改正是不可能的。波浪的作用就是在AUV上方的補充水，其改變了載體傳感器的壓力讀數。氣壓變化引起的誤差較小。我們可以在任務開始及結束時測量氣壓，按時間內插，但氣壓變化率并不是恒定不變的。我們可以在任務開始及結束時測量氣壓，按時間內插，但氣壓變化率并不是恒定不變的。

未改正的壓力水深曲線包含了這些小誤差。樣例數據顯示了單次下潛任務中60cm的壓力讀數的峰谷測量值。

如果我們測量了海底水深，不應用任何吃水改正，我們可以觀察到水深有20cm的幅度變化。將此作為基準水深，我們可以嘗試調整壓力傳感器水深，不需要修改海底地形，為AUV做水深改正。

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水下機器人的發展前景

水下機器人的技術相對穩定，供應鏈和量產能力是關鍵。受技術水平制約的電源系統、水下通信系統，短時間難以實現顛覆式創新和突破性進步；在設計與制造、推進與控制、導航與定位方面，有相對成熟的技術方案，各廠家的產品同質化，成本控制和供應鏈能力是競爭的關鍵所在；從實驗室環境到大規模量產是對廠商設計、制造、工藝的巨大考驗，量產能力是在市場立足的前提。水下機器人（特別是工業級產品）的差異化優勢，在于具體應用情景的環境感知和作業能力；使用UNESCO標準公式可以計算拖魚深度(存儲在HSX文件中，標識符DFT)，并添加到聲吶值中，得到實際水深。水下通信技術（光通信、水聲通信）、水下導航定位技術（超短基線定位）、自主路徑規劃與避障是當前技術研究的熱點方向。

期望大家在選購水下機器人時多一份細心，少一份浮躁，不要錯過細節疑問。想要了解更多水下機器人的相關資訊，歡迎撥打圖片上的熱線電話！！！