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發布時間：2021-01-17 05:21
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近年來，我國工廠自動化設備越來越先進，所以要求的物流效率需要提高以降低生產成本。自動高速碼垛機器人應用越來越廣泛，但是，我國目前對于碼垛機器人的研制相對于國外來說還處于較低水平，工廠使用的碼垛機器人很多都是引進國外，自主研制品牌相對較少，所以解決當前國內碼垛機器人研制存在的問題，研發出適合我國工廠生產需求的碼垛機器人具有重要的實際意義。機器人的使用對工業生產起到非常重要的作用，在我國向制造強國邁進的道路上起到很好推動作用，衷心希望在今后的社會發展中，機器人能夠推廣的更加廣泛。 次數用完API KEY 超過次數限制
早期的工業機器人一般采用示教再現方法進行路徑規劃，即通過記錄人類操作的路徑點在工作中加以復現，從而順利完成相同的任務，是一種在笛卡爾空間進行路徑規劃的方法。早期的示教再現方法需要操作員對每個動作進行編程操作，是一件非常繁瑣的工作。隨著柔順控制，特別是阻抗/導納控制的發展，如今的機械臂具有對交互力測量的能力，一定程度上簡化了示教再現進行軌跡規劃的方法，該方法又稱手把手示教。手把手示教可以使用直接推拉的方式控制機械手達到期望位置，而無需計算和編程，并記錄坐標點，系統會通過插值方法計算得到每一步的位置和速度從而實現軌跡規劃。 次數用完API KEY 超過次數限制
手把手示教可以使用直接推拉的方式控制機械手達到期望位置，而無需計算和編程，并記錄坐標點，系統會通過插值方法計算得到每一步的位置和速度從而實現軌跡規劃。然而，示教再現方法仍然難以獲得zui優路徑。相比于在笛卡爾空間，軌跡規劃也可以在關節空間進行。常用方法一般為樣條函數插值法，并依據平滑性、加速度、加加速度等約束條件優化得到。關節空間路徑規劃可以避免笛卡爾空間中的奇異性問題，避免大量正逆運動學求解過程。 次數用完API KEY 超過次數限制
