機器人焊接系統常用指南「在線咨詢」

焊接機器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業機器人。根據國際標準化組織（ISO）工業機器人屬于標準焊接機器人的定義，工業機器人是一種多用途的、可重復編程的自動控制操作機（Manipulator），具有三個或更多可編程的軸，用于工業自動化領域。為了適應不同的用途，機器人后一個軸機械接口，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執行器。焊接機器人就是在工業機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進行焊接，切割或熱噴涂。但采用同一分辨率的碼盤檢測角位移時，伸縮關節的線位移分辨率恒定，但轉動關節反映在末端操作器上的線位移分辨率則是個變量，增加了控制系統的復雜性。

焊接機器人本體的機械結構主要有兩種形式：一種為平行四邊形結構，一種為側置式（擺式）結構。側置式（擺式）結構的主要優點是上、下臂的活動范圍大，使機器人的工

作空間幾乎能達一個球體。因此，這種機器人可倒掛在機架上工作，以節省占地面積，方便地面物件的流動。但是這種側置式機器人，2、3軸為懸臂結構，降低機器人的剛度，一般適用于負載較小的機器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機器人其上臂是通過一根拉桿驅動的。拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊。最i新的機器人控制柜可以是兩臺機器人的組合作12個軸協調運動。故而得名。

焊接機器人：機器人焊接過程中常見的缺陷　　雖然焊接機器人采用的是富ya氣體保護焊或埋弧焊等先進、高1效新工藝，但是焊接過程中會出現一些焊接缺陷，例如焊偏、咬邊、氣孔等幾種，具體分析如下：1、出現氣孔可能為氣體保護差、工件的底漆太厚或者保護氣不夠干燥，進行相應的調整就可以處理。2、飛濺過多可能為焊接參數選擇不當、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長，可適當調整功率的大小來改變焊接參數，調節氣體配比儀來調整混合氣體比例，調整焊槍與工件的相對位置。3、出現咬邊可能為焊接參數選擇不當、角度或位置不對，可適當調整功率的大小來改變焊接參數，調整焊接時工件的相對位置。4、焊縫結尾處冷卻后形成一弧坑，編程時在工作中添加埋弧坑功能，可以將其填滿。5、出現焊偏可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現問題。這時，要考慮TCP(焊槍中心點位置)是否準確，并加以調整。假如穩定性高，在體系遭到擾動后能夠康復或許初始化到平衡狀態，穩定性首要依賴于體系自身的結構域參數而關于輸入則沒有聯系，這也是提出體系穩定性作為體系價值表現的一個緣由。如果頻繁出現這種情況就要檢查一下焊機器人各軸的零位置，重新校零予以修正。