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發布時間：2021-09-09 23:17
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桁架機械手是一種建立在直角X，Y，Z三坐標系統基礎上，對工件進行工位調整，或實現工件的軌跡運動等功能的全自動工業設備。其控制核心通過工業控制器(如：PLC，運動控制，單片機等)實現。通過控制器對各種輸入(各種傳感器，按鈕等)信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對各個輸出元件(繼電器，電機驅動器，指示燈等)下達執行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯合運動，以此實現一整套的全自動作業流程。
數控車床機械手的特點：
1、與機床結合達到柔性化系統的zui高jingjie。
2、數控車床械手可采用獨立的控制系統，不影響機床運轉。
3、操作方便靈活，易維護。
4、可選：獨立料倉，料倉獨立自動控制。
5、可選：獨立流水線。
這類數控車床上下料機械手目前在國內數控加工領域中的發展應用也逐步擴大，它可以在減輕繁重的體力勞動、改善勞動條件和安全生產;提高生產效率、穩定產品質量、降低廢品率、降低生產成本、增強企業的競爭力等方面起到及其重要的作用。
下面我們從應用布局，人機管理，效率，成本四個大的方面給大家做一個簡單地比較分析。
布局方面
桁架機械手普遍架設在機床的上方，軌跡單一，占地面積小。 關節機器人一般是采取一對2或1對3(品字形布局)，為保證安全需對整個加工單元進行一個防護，而倒掛行走機器人由于成本太高，系統復雜穩定性低，很少投入實際應用。
人機協作方面
桁架機器人生產線工人可以時時監測加工過程，問題排除迅速，抽檢方便，人機協作較好。
由于關節機器人的運動軌跡不可預見性，生產單元全部封閉在實際生產過程中工人沒法參與，生產過程中對單元中的料倉，生產設備，機器人進行一系列的監控管理，系統龐大復雜成本高。
“開機率”業內衡量設備穩定生產的標準。
引入機器人自動上下料料，在實際生產過程中這對毛坯質量的穩定性，刀具質量及壽命管理需有著更高的要求。關節機器人上下料。整個生產過程無人化，對刀具的管理包括具體到哪一把刀做的那一個尺寸，是否需要刀補，補刀的尺寸，只能通過測量輸出端的產品尺寸來確定推測，若這一尺寸有幾把刀參與，對生產管理挑戰較大，系統集成要求較高。桁架機械手由于人機協作性較好，抽檢，補刀都可以低門檻實現。
成本方面
單價，管理維護成本桁架機械手普遍低于關節機器人。
原始的生產方式中工人的工作包括對來料毛坯的檢測，裝夾的檢測，刀具的檢測管理。明眼人也許已經明白，其實關節機器人相對桁架機械手對原始人機協作關系的打破更加透徹，但這需要整個工藝鏈條的飛躍才能保證生產的穩定性無人化。
