機(jī)器人噴涂生產(chǎn)線按需定制,常州柯勒瑪智能1

發(fā)布時間：2021-05-04 13:00

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噴涂機(jī)器人又叫噴漆機(jī)器人（spray painting robot），是可進(jìn)行自動噴漆或噴涂其他涂料的工業(yè)機(jī)器人，1969年由挪威Trallfa公司（后并入ABB集團(tuán)）發(fā)明。GR-650ST型號六軸機(jī)器人適合于跟隨生產(chǎn)線的噴涂：>。噴漆機(jī)器人主要由機(jī)器人本體、計算機(jī)和相應(yīng)的控制系統(tǒng)組成，液壓驅(qū)動的噴漆機(jī)器人還包括液壓油源，如油泵、油箱和電機(jī)等。多采用5或6自由度關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，手臂有較大的運(yùn)動空間，并可做復(fù)雜的軌跡運(yùn)動，其腕部一般有2～3個自由度，可靈活運(yùn)動。較先進(jìn)的噴漆機(jī)器人腕部采用柔性手腕，既可向各個方向彎曲，又可轉(zhuǎn)動，其動作類似人的手腕，能方便地通過較小的孔伸入工件內(nèi)部，噴涂其內(nèi)表面。噴漆機(jī)器人一般采用液壓驅(qū)動，具有動作速度快、防爆性能好等特點(diǎn)，可通過手把手示教或點(diǎn)位示數(shù)來實現(xiàn)示教。噴漆機(jī)器人廣泛用于汽車、儀表、電器、搪瓷等工藝生產(chǎn)部門。

噴涂機(jī)器人的主要優(yōu)點(diǎn)（1）柔性大。工作范圍大大。（2）提高噴涂質(zhì)量和材料使用率。（3）易于操作和維護(hù)。可離線編程，大大的縮短現(xiàn)場調(diào)試時間。（4）設(shè)備利用率高。噴涂機(jī)器人的利用率可達(dá)90%-95%。

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噴涂機(jī)器人選型因素

（1）機(jī)器人的工作軌跡范圍。噴涂控制系統(tǒng)包含了空氣壓力模擬量控制、流量輸出模擬量控制和kai槍信號控制等。在選擇機(jī)器人時需保證機(jī)器人的工作軌跡范圍必須能夠完全覆蓋所需施工的工件的相關(guān)表面或內(nèi)腔。如圖1，為噴漆機(jī)器人與運(yùn)動的車身（安裝在輸送小車上）的斷面示意圖，可看出此噴漆是機(jī)器人的配置可滿足車身表面的噴漆需求。（2）機(jī)器人的重復(fù)精度。對于涂膠機(jī)器人而言，一般重復(fù)精度達(dá)到0.5mm即可。而對于噴漆機(jī)器人，重復(fù)的精度要求可低一些。

（3）機(jī)器人的運(yùn)動速度及加速度。在整個工藝中，濃縮裝置非常重要，根據(jù)廢氣的成分和工況，濃縮裝置可選擇活性炭吸附和沸石轉(zhuǎn)輪吸附。機(jī)器人的較大運(yùn)動速度或較大加速度越大，則意味著機(jī)器人在空行程所需的時間越短，則在一定節(jié)拍內(nèi)機(jī)器人的絕dui施工時間越長，可提高機(jī)器人的使用率。所以機(jī)器人的較大運(yùn)動速度及加速度也是一項重要的技術(shù)指標(biāo)。但需注意的問題是，在噴涂過程中（涂膠或噴涂），噴涂工具的運(yùn)動速度與噴涂工具的特性及材料等因素直接相關(guān)，需要根據(jù)工藝要求設(shè)定。此外，由于機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)與其價格直接相關(guān)，因而根據(jù)工藝要求選擇性價比比較高的機(jī)器人。

（4）機(jī)器人手臂可承受的較大荷載。對于不同的噴涂場合，噴涂（涂膠或噴漆）過程中配置的噴具不同，則要求機(jī)器人手臂的較大承載載荷也不同。

噴涂機(jī)器人的發(fā)展是非常迅速的，早期的噴涂機(jī)器人無法在一個噴涂程序中間隨時更改流量，而今流量的控制直接在機(jī)器人的控制系統(tǒng)中進(jìn)行控制，使流量控制更加準(zhǔn)確和便捷。如當(dāng)BRUSH中設(shè)置是200而實際測量得到的流量是220時，可以設(shè)置BRUSH比例為200/220=91%，這樣實際的噴涂流量成為200。在機(jī)器人防爆方面，目前廣泛采用氣體正壓防爆方式，就是將機(jī)器人手臂上的電機(jī)等電器原件封閉在殼體內(nèi)，工作時殼體通入高于外界壓力的25pa的阻燃?xì)怏w，以防止工作環(huán)境可燃?xì)怏w的進(jìn)入，而且對殼體內(nèi)氣壓進(jìn)行實時的監(jiān)測，這使得噴涂機(jī)器人的安全級別是很高的。為了減少現(xiàn)場軌跡編程的時間，機(jī)器人離線編程技術(shù)得到了應(yīng)用，通過計算機(jī)編程軟件的軌跡畫面就可以生成機(jī)器人的軌跡指令，節(jié)約了在機(jī)器人示教的中的時間。同時機(jī)器人視覺的發(fā)展也給企業(yè)帶來了福音，同樣的工件配合機(jī)器視覺就不用擔(dān)心工件在掛具上擺放的不一致，擺放凌亂的工件也同樣可以進(jìn)行噴涂，因為偏差會讓機(jī)器人實時地矯正自己的軌跡位置，從而讓工件獲得好的噴涂效果。