堆取料機位置檢測系統安裝誠信企業「多圖」

通過RTK方式來檢測懸臂位置信息可以到厘米級，并且不受自身行車輪打滑和其它編碼器累積誤差的影響，比現有的防碰撞方法更加準確。克服了現有技術中由于懸臂空間位置反饋都是采用行走、旋轉、俯仰三個編碼器的數值計算，而造成的誤差累積問題。

3 系統

系統的主要作用是負責人機交互，用直觀的方式將整個料場所有設備的運行狀態顯示在上位機屏幕上，操作人員和中控室的管理人員能夠實時的對料場生產進行監控和管理，預防生產事故發生，提高作業效率和堆取精準度。

1.2 傳統的定位方式

目前大多數現場堆取料機位置檢測采用的是人眼定位、光電編碼器裝置（光碼盤）、激光位移傳感器、行走限位開關、RFID方式。這幾種檢測位置的方式均存在一定缺陷，具體表現如下：

1) 人眼定位受制于眼睛健康狀況和精神狀態，環境影響比較大，作業時間長；

2) 光電編碼器裝置在車輪打滑就會形成累計誤差, 相對定位的機械接觸工作方式；

通常的大臂空間位置反饋都是采用行走、回轉、俯仰三個編碼器的數值計算得出的，本設計采用當今先進的定位手段-RTK GPS測量系統。通過RTK方式來檢測懸臂位置信息可以到厘米級，并且不受自身行車輪打滑和其它編碼器累積誤差的影響，比現有的防碰撞方法更加準確。RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動態實時差分（Real-time kinematic）方法，是GPS應用的重大里程碑。高精度的GPS測量必須采用載波相位觀測值，RTK定位技術就是基于載波相位觀測值的實時動態定位技術，它能夠實時地提供測站點在坐標系中的三維定位結果，并達到厘米級精度。在RTK作業模式下，基準站通過數據鏈將其觀測值和測站坐標信息一起傳送給流動站。