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發布時間:2021-10-19 10:58  
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焊接機器人使用的伺服系統
(1)伺服系統:是使物體的位置、方位、狀態等輸出,能夠跟隨輸入量(或給定值)的任意變化而變化的自動控制系統。(2)在自動控制系統中,能夠以一定的準確度響應控制信號的系統稱為隨動系統,亦稱伺服系統。伺服的主要任務是按控制命令的要求,對功率進行放大、變換與調控等處理,使驅動裝置輸出的力矩、速度和位置控制得非常靈活方便。1.3 伺服系統的分類及組成伺服系統按系統結構可分為開環伺服系統、閉環伺服系統、半閉環系統、復合控制系統。具有反饋的閉環自動控制系統由位置檢測部分、偏差放大部分、執行部分及被控對象組成。1.4 伺服系統的性能要求伺服系統必須具備可控性好,穩定性高和適應性強等基本性能。說明一下,可控性好是指訊號消失以后,能立即自行停轉;穩定性高是指轉矩隨轉速的增加而均勻下降;焊接變位機作為焊接輔助設備,與焊接操作機、焊接滾輪架并稱為焊接輔助設備中三大機。適應性強是指反應快、靈敏、響態品質好
。焊接機器人的故障分析原則
焊接機器人的故障分析一般采用故障樹分析法,將系統故障原則從頂層總體到下層細分,逐個排查,找出系統的薄弱環節,通過對于多個故障的分析實現解決問題的目的。故障樹分析法是把系統不希望發生的失效狀態作為頂事件,分析歸納出所有可能導致頂事件的中間事件,再找出所有可能導致這些中間故障事件的直接原因,以此逐層推導,一直找到所有可能引起部件發生故障的底事件,并運用對應的邏輯門和符號把頂事件、中間事件及底事件串聯起來,形成一幅由上到下的樹狀邏輯關系圖,即故障樹。焊接機器人廠家也以故障樹分析法為基本方法,在此基礎稍作改進,通過熟悉系統、調查事故、確定頂事件、分析原因、繪制事故樹、定性分析、計算頂事件概率、定量分析,結合模糊分析方法對焊接機器人故障進行具體分析。在自動焊接設備的系統設計中都要予以考慮,確保各個子系統的獨立性,通過有效的串聯模型串聯各個模塊。
自動焊接機器人的電源融合技術
電源融合技術是將自動焊接機器人等自動焊接設備的電源和焊接機器人的電源相融合,改善傳統焊接設備與自動焊接機器人之間數據交換量有限的缺點。目前,生產的焊接機器人實現了機器人與焊接電源的結合,采用全軟件高速波形控制技術,可控制焊接熱輸入,實現焊接飛濺小,非常適合于高速焊接電源融合技術是將自動焊接機器人等自動焊接設備的電源和焊接機器人的電源相融合,改善傳統焊接設備與自動焊接機器人之間數據交換量有限的缺點。焊接機器人的焊鉗按電極臂加壓驅動方式可分為氣動驅動和伺服驅動兩類。目前,生產的焊接機器人實現了機器人與焊接電源的結合,采用全軟件高速波形控制技術,可控制焊接熱輸入,實現焊接飛濺小,非常適合于高速焊接