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莞發(fā)那科驅動器維修之驅動器同時出現TG、DC報警的故障維修

故障現象：某配套FANUC 0M的二手數控銑，采用FANUC S 系列三軸一體型伺服驅動器，開機時，驅動器同時出現L/M/N軸的TG、DC報警。

分析與處理過程：FANUC S系列數字伺服出現TG報警的含義是“速度控制單元斷線，即伺服電動機或編碼器連接不良或速度控制單元設定錯誤”。

伺服 － 050 CLALM 報警（組：i 軸：j） SRVO － 050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)  

［現象］ 在伺服放大器內部推測的擾動扭矩變得異常大。  檢測出刀具沖突。）

［對策1］ 確認機器人是否沖突，或者確認是否存在導致該軸的機械性負載增大的原因。

［對策2］ 確認負載設定是否正確。

［對策3］ 確認該軸的制動器是否已經開啟。

［對策4］ 當負載重量超過額定值時，應在額定值范圍內使用。

［對策5］ 確認控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內，并確認控制裝置的變壓器的 電壓設定是否正確。

［對策6］ 更換6軸放大器。

［對策7］ 更換該軸的電機。

［對策8］ 更換緊急停止單元。

［對策9］ 更換該軸的電機動力線（機器人連接電纜）。

［對策10］ 更換該軸的電機動力線、制動器線（機構部內部)。

庫卡焊接機器人每周檢查及維護內容：

1.清潔庫卡機器人各軸；

2.檢查TCP精度；

3.檢查清渣油油位；

4.檢查庫卡機器人各軸零位是否準確；

5.清理焊機水箱后面的過濾網；

6.清理壓縮空氣進氣口處的過濾網；

7.清理焊槍噴嘴處雜質，以免堵塞水循環(huán)；

8.清理送絲機構，包括送絲輪，壓絲輪，導絲管；

9.檢查軟管束及導絲軟管有無破損及斷裂。（建議取下整個軟管束，用壓縮空氣清理）

10.檢查焊槍安全保護系統是否正常，以及外部急停按鈕是否正常；

11.檢查焊槍槍夾是否有松動；

12.檢查底線接頭是否有松動，防止電阻過大燒毀電器元件。