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發布時間：2021-04-14 07:23
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工業機器的系統組成
數字和模擬量輸入輸出 各種狀態和控制命令的輸入或輸出。
（1）打印機接口 記錄需要輸出的各種信息。
（2）傳感器接口 用于信息的自動檢測，實現機器人柔順控制，一般為力覺、觸覺和視覺傳感器。
（3）軸控制器 完成機器人各關節位置、速度和加速度控制。
（4）輔助設備控制 用于和機器人配合的輔助設備控制，如手爪變位器等。
（5）通信接口 實現機器人和其他設備的信息交換，一般有串行接口、并行接口等。 
上下料機器人
機器人都可以很好的完成加工工件的上下料工作。都有其自身的特點。關節式機床上下料機器人工作效率很高，動作節拍快，占地空間小，但是成本投入相對高一些。坐標式機床上下料機器人工作效率很高，占地空間相對大一些。但是成本的投入要少很多。這兩種形式的選擇還要看現場的工藝及要求來決定。歷史1973年世界上一次機器人和小型計算機攜手合作，就誕生了美國CincinnatiMilacron公司的機器人T3。現代加工工藝要求高有效質量，機床上下料機器人有著符合這個時代意義的特性，它將帶領這個時代加工工藝質的飛躍。
工業機器人
裝配機器人的大量作業是軸與孔的裝配，為了在軸與孔存在誤差的情況下進行裝配，使機器人具有柔順性。主動柔順性是根據傳感器反饋的信息而從動柔順心則利用不帶動力的機構來控制手爪的運動以補償其位置誤差。例如美國Draper實驗室研制的遠心柔順裝置RCC(Remote Center Compliance device),一部分允許軸作側向移動而不轉動,另一部分允許軸繞遠心（通常位于離手爪尤為遠的軸端）轉動而不移動，分別補償側向誤差和角度誤差，實現軸孔裝配。工業機器人裝配機器人的大量作業是軸與孔的裝配，為了在軸與孔存在誤差的情況下進行裝配，使機器人具有柔順性。
裝配機器人主要用于各種電器制造（包括家用電器,如電視機、錄音機、洗衣機、電冰箱、吸塵器）、小型電機、汽車及其部件、計算機、玩具、機電產品及其組件的裝配等方面.
