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工業機器人的基本組成結構

工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或者多自由度機器人，它的出現是為了解放人工勞動力、提高企業生產效率。工業機器人的基本組成結構則是實現機器人功能的基礎，看一下工業機器人的結構組成。

現代工業機器人大部分都是由三大部分和六大系統組成。

1.六軸機械手部分；機械部分是機器人的血肉組成部分，也就是我們常說的機器人本體部分。

2.感受部分；感受部分就好比人類的五官，為機器人工作提供感覺，幫助機器人工作過程更加。

3.控制部分；控制部分相當于機器人的大腦部分，可以直接或者通過人工對機器人的動作進行控制。

一些工業機器人擁有巨大的力量，如果操作不當，將對人員或設備造成嚴重影響，甚至可能導致人員，因此在維修保養時必須要十分小心，一定要謹遵維修手冊，畢竟人員安全與設備安全是重要的。

工業機器人品牌眾多，型號成群，應用環境各不相同，在此僅舉出一些通用的注意事項。

1、注意檢查電器控制箱內是否有水、油進入，若電器受潮，切勿開機。

2、檢查供電電壓是否正常，前后安全門開關是否正常，驗證電動機的轉方向是否一致，然后打開電源。

3、在工業機器人需要拆除的時候，關掉射出機電源；關掉機械手電源；關掉機械手氣壓源；解除空壓，放松引拔氣缸固定板固定螺絲。

4、移動緩沖器座靠近手臂，旋緊引拔氣缸固定板，讓手臂不能移動。將旋轉安全螺絲鎖好，使機械手不能旋轉。

保養件更換：

A、本體油品更換，機器人齒輪箱、平衡缸或連桿油品更換。

B、機器人SMB板檢查及電池更換，檢查SMB板的固定連接是否正常，更換電池。

4）控制柜標準保養細節

川崎機器人維修常規檢查：

A、控制柜清潔，對機器人控制柜外觀清潔，控制柜內部進行除塵。

B、控制柜各部件牢固性檢查，檢查控制柜內所有部件的緊固狀態。

C、示教器清潔，示教器及電纜清潔與整理。

D、電路板指示燈狀態，檢查控制柜內各電路板的狀態燈，確認電路板的狀態。

E、控制柜內部電纜檢查，控制柜內所有電纜插頭連接穩固，電纜整潔。

機器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機器特長的一種擬人的電子機械裝置，既有人對環境狀態的快速反應和分析判斷能力，又有機器可長時間持續工作、度高、抗惡劣環境的能力，從某種意義上說它也是機器的進化過程產物，它是工業以及非產業界的重要生產和服務性設備，也是先進制造技術領域不可缺少的自動化設備。

國外機器人領域發展近幾年有如下幾個趨勢：

1．工業機器人性能不斷提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修），而單機價格不斷下降，平均單機價格從91年的10．3萬美元降至97年的6．5萬美元。

2．機械結構向模塊化、可重構化發展。例如關節模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統三位一體化；由關節模塊、連桿模塊用重組方式構造機器人整機；國外已有模塊化裝配機器人產品問市。