東莞云樂無人駕駛系統(tǒng)信息推薦「多圖」

無人車的核心

無人車兩個(gè)核心問題是場(chǎng)景理解和自主運(yùn)動(dòng)。

（1）場(chǎng)景理解就是需要將從多個(gè)傳感器的場(chǎng)景感知數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為自主運(yùn)動(dòng)的決策依據(jù)。這需要用到三大類傳感器：相機(jī)、毫米波雷達(dá)和光雷達(dá)，這三者的感知范圍、作用距離都不一樣，不同的傳感器可用于不同的駕駛?cè)蝿?wù)。

（2）自主運(yùn)動(dòng)就是在場(chǎng)景理解的基礎(chǔ)上做行為決策、局部運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，然后通過反饋控制來車輛的自主運(yùn)動(dòng)。自主運(yùn)動(dòng)的四個(gè)環(huán)節(jié)為路線規(guī)劃、行為決策、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)控制。

線控底盤線控油門=TBW，即Throttle-by-wire，或稱作Accelerate-by-wire。

發(fā)展：機(jī)械→電子（線控）

在早期的傳統(tǒng)汽車上，油門控制是通過拉索或者拉桿連接油門腳踏板和節(jié)氣門（throttle）連動(dòng)版而工作，這樣通過機(jī)械裝置來控制節(jié)氣門的方法我雖然反應(yīng)延遲小，但也有很大的局限性，沒有辦法應(yīng)對(duì)復(fù)雜道路下的各種工況，也無法很好地控制油耗和排放。

然后產(chǎn)生了線控油門（即電子油門），通過用導(dǎo)線來代替拉索或者拉桿，由油門踏板位置產(chǎn)生的電信號(hào)給ECU來進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)控制。取消了踏板和節(jié)氣門之間的機(jī)械連接，而是通過檢測(cè)油門腳踏板的位移（這個(gè)位移代表了駕駛員的駕駛意圖），把該位移信號(hào)傳遞給ECU，進(jìn)行計(jì)算處理得到佳的節(jié)氣門開度，再驅(qū)動(dòng)節(jié)氣門控制電動(dòng)機(jī)。線控油門系統(tǒng)主要由油門踏板和位移傳感器、ECU（電控單元）和數(shù)據(jù)總線（負(fù)責(zé)與其他ECU間的通信）、電動(dòng)機(jī)和節(jié)氣門構(gòu)成。

已經(jīng)普遍應(yīng)用的液壓制動(dòng)現(xiàn)在已經(jīng)是非常成熟的技術(shù)，隨著人們對(duì)制動(dòng)性能要求的提高，和防抱死制動(dòng)系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)防滑控制系統(tǒng)、電子穩(wěn)定性控制程序、主動(dòng)避撞技術(shù)等功能逐漸融人到制動(dòng)系統(tǒng)當(dāng)中，并隨著電動(dòng)汽車的發(fā)展，制動(dòng)系統(tǒng)的控制裝置逐漸會(huì)電子化，電子化可以更加準(zhǔn)確、更地實(shí)現(xiàn)制動(dòng)。 機(jī)械連接逐漸減少，制動(dòng)踏板和制動(dòng)器之間動(dòng)力傳遞分離開來，取而代之的是電線連接，電線傳遞能量，數(shù)據(jù)線傳遞信號(hào)，所以這種制動(dòng)叫做線控制動(dòng)。