Kawasaki機器人維修的行業須知「嶺南機器人」

工業機器人的基本組成結構

工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或者多自由度機器人，它的出現是為了解放人工勞動力、提高企業生產效率。工業機器人的基本組成結構則是實現機器人功能的基礎，看一下工業機器人的結構組成。

現代工業機器人大部分都是由三大部分和六大系統組成。

1.六軸機械手部分；機械部分是機器人的血肉組成部分，也就是我們常說的機器人本體部分。

2.感受部分；感受部分就好比人類的五官，為機器人工作提供感覺，幫助機器人工作過程更加。

3.控制部分；控制部分相當于機器人的大腦部分，可以直接或者通過人工對機器人的動作進行控制。

Kawasaki機器人維修控制部分；控制部分相當于機器人的大腦部分，可以直接或者通過人工對機器人的動作進行控制，控制部分也可以分為兩個系統：

(1)人機交互系統；人機交互系統是使操作人員參與機器人控制并與機器人進行聯系的裝置，例如，計算機的標準終端、指令控制臺、信息顯示板、危險信號警報器、示教盒等。簡單來說該系統可以分為兩大部分：指令給定系統和信息顯示裝置。

(2)控制系統；控制系統主要是根據機器人的作業指令程序以及從傳感器反饋回來的信號支配的執行機構去完成規定的運動和功能。根據控制原理，控制系統可以分為程序控制系統、適應性控制系統和人工智能控制系統三種。根據運動形式，控制系統可以分為點為控制系統和軌跡控制系統兩大類。

本體標準保養細節

1. 常規檢查：

A、本體清潔，根據現場工作對機器人本體進行除塵清潔。

B、本體和6軸工具端固定檢查，檢查本體及工具是否固定良好。

C、各軸限位擋塊檢查。

D、電纜狀態檢查，檢查機器人信號電纜、動力電纜、用戶電纜、本體電纜的使用狀況與磨損情況。

E、密封狀態檢查，檢查本體齒輪箱，手腕等是否有漏油、滲油現象。

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2. 功能測量：

A、溫度檢查，通過專業的紅外線溫度qiang確認馬達在運轉時的溫度是否正常，并通過數值來比較各軸馬達與標準值是否一致。

B、噪音檢查，通過噪音檢測儀來檢查馬達或減速箱在手動運行狀態下是否有異常，從而作為檢查部件狀態的一個標準。

C、重復精度檢查，通過使用百分表來確認機器人的重復精度是否正常。

D、機械零位測量，檢測機器人的當前零位位置與標準標定wei置是否一致。

E、電機抱閘狀態檢查，檢測打開電機抱閘電壓值，測試各軸電機抱閘功能。

一、故障現象及原因分析

在裝載機器人機器數據時，機器數據裝載程序被中斷，$PMCHANNEL重復占用或者錯誤的通道。

二、應急措施

修改$PMCHANNEL的值，一直調至參數。

驅動器出現奇偶錯誤，庫卡機器人異常無法工作解決措施  

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KUKA庫卡搬運、碼垛機器人教導盒維修型號有KR40PA、KR120PA 、KR180PA 、KR240PA、KR240PA、KR470-2PA 、KR700PA、KR1000L950PA、KRPA等。機器人示教器是控制機器人的關鍵部份，涉及到整體機器人的運作和生產，KUKA庫卡機器人示教器維修尤為重要。其技術涉及到力學、機械學、電氣液壓技術、自動控制技術、傳感器技術和計算機技術等科學領域。是一門跨學科綜合技術，KUKA機器人示教盒維修基礎知識和操作要點。