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焊縫跟蹤:自動化機器人實時焊縫跟蹤尋位

自動化機器人焊接過程中會出現工件夾偏、鈑金件熱變形、機器人焊接后再進行人工補焊等情況頻繁發生，非但沒有節省人工成本而且增長了產品返修率。

自動化機器人專用激光焊縫跟蹤，可實現與機器人控制系統實時通訊跟蹤焊縫進行焊接，為機器人裝上眼睛，實時焊縫跟蹤尋位不僅可以解決上述難題，而且還治盲焊機器人的通病。

焊縫

焊縫（welded seam）利用焊接熱源的高溫，將焊條和接縫處的金屬熔化連接而成的縫。焊縫金屬冷卻后，即將兩個焊件連接成整體。根據焊縫金屬的形狀和焊件相互位置的不同，分對接焊縫、角焊縫、塞焊縫和電鉚焊等。對接焊縫常用于板件和型鋼的拼接；角焊縫常用于搭接連接；塞焊縫和電鉚焊應用較少，僅為了減小焊件搭接長度才考慮采用。A類焊縫是指容器受壓部分的縱向對接焊縫（但多層包扎容器中的層板縱縫除外），此外還包括各種凸形封頭的所有拼接焊縫、球形封頭與圓筒連接的環向焊縫以及嵌入接管(指接管部位的鍛件)與筒體或封頭的對接焊縫。

定位焊縫

為了防止焊接時工件受熱膨脹引起變形，必須保證定位焊縫的間距，可按下表選擇。定位焊縫將來是焊縫的一部分，必須焊牢，不允許有缺陷，如果該焊縫要求單面焊雙面成形．則定位焊縫必須焊透。必須按正式的焊接工藝要求焊定位焊縫，如果正式焊縫要求預熱、緩冷，則定位焊前也要預熱，焊后要緩；令定位焊縫不能太高，以免焊接到定位焊縫處接頭困難，如果碰到這種情況，將定位焊縫磨低些，兩端磨成斜坡，以便焊接時好接頭。如果定位焊縫上發現裂紋、氣孔等缺陷，應將該段定位焊縫打磨掉重焊，不允許用重熔的辦法修補。如果焊腳尺寸過大，特別是焊件過薄時，易燒穿透，另外當貼邊焊時斷續角焊縫，易產生咬邊現象。