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焊接機器人結構組成

焊接機器人本體的機械結構主要有兩種形式：一種為平行四邊形結構，一種為側置式（擺式）結構，如圖2a、b所示。側置式（擺式）結構的主要優點是上、下臂的活動范圍大，使機器人的工焊接機器人示意圖作空間幾乎能達一個球體。焊接機器人結構對于智能機器人還應有傳感系統，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。因此，這種機器人可倒掛在機架上工作，以節省占地面積，方便地面物件的流動。

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焊縫技術的更新

近年來出現一種新的電伺服點焊鉗，這種新的電伺服點焊鉗具有如下優點：1）每個焊點的焊接周期可大幅度降低，因為焊鉗的張開程度是由機器人準確控制的，機器人在點與點之間的移動過程、焊鉗就可以開始閉合；通過設置控制系統中的品種選擇參數并更換工作夾具，可實現多個品種箱體的自動焊接。而焊完一點后，焊鉗一邊張開，機器人就可以一邊位移，不必等機器人到位后焊鉗才閉合或焊鉗完全張開后機器人再移動；

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焊縫弧焊機器人

用不同工作范圍的弧焊機器人和相應尺寸的變位機，工作站可以滿足焊縫長度在2000mm左右的各類箱體的焊接要求。焊接速度3－10mm/s，根據箱體基本材料，焊接工藝采用不同類型的氣體保護焊。該工作站還廣泛用于電力、電氣、機械、汽車等行業。

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廣泛應用于高質量、的以轉軸的各類工件焊接，適用于電力、電氣、機械、汽車等行業。如果采用手工電弧焊進行轉軸焊接，工人勞動強度極大，產品的一致性差，生產效率低，僅為2－3件/小時。變壓后可以直接用600～700Hz交流電焊接，也可以再進行二次整流，用直流電焊接。采用自動焊接工作站后，產量可達到15－20件/小時，焊接質量和產品的一致性也大幅度的提高。

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