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              發布時間:2021-01-01 17:32  

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              機械手的構成

              為了抓取空間中任意位置和方位的物體,需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多,機械手的靈活性越大,通用性越廣,其結構也越復雜。一般專用機械手有2~3個自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制,來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息,形成穩定的閉環控制。機械手的市場需求機械手是在機械化,自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置。控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成,通過對其編程實現所要功能。


              機械手執行機構

              機械手的執行機構分為手部、手臂、軀干;

                1、手部

                手部安裝在手臂的前端。手臂的內孔中裝有傳動軸,可把運用傳給手腕,以轉動、伸曲手腕、開閉手指。

                機械手手部的構造系模仿人的手指,分為無關節、固定關節和自由關節3種。手指的數量又可分為二指、三指、四指等,其中以二指用的多。可根據夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂沒有手指的手部,一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。多關節機械手的優點是:動作靈活、運動慣性小、通用性強、能抓取靠近機座的工件,并能繞過機體和工作機械之間的障礙物進行工作。




              機械手優勢

              機械手可以減省工人、提率、降低成本、提高產品品質、安全性好、提升工廠形象。

                多關節機械手的優點是:動作靈活、運動慣性小、通用性強、能抓取靠近機座的工件,并能繞過機體和工作機械之間的障礙物進行工作.隨著生產的需要,對多關節手臂的靈活性,定位精度及作業空間等提出越來越高的要求。多關節手臂也突破了傳統的概念,其關節數量可以從三個到十幾個甚至更多,其外形也不局限于像人的手臂,而根據不同的場合有所變化,多關節手臂的優良性能是單關節機械手所不能比擬的。機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置,如在自動機床或自動生產線上裝卸和傳遞工件,在加工中心中更換刀具等,一般沒有獨立的控制裝置。


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