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發布時間:2021-08-26 08:27  
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4種工業機器人控制方式解析
1、點位控制方式(PTP)
這種控制方式只對工業機器人末端執行器在作業空間中某些規定的離散點上的位姿進行控制。在控制時,只要求工業機器人能夠快速、準確地在相鄰各點之間運動,對達到目標點的運動軌跡則不作任何規定。定位精度和運動所需的時間是這種控制方式的兩個主要技術指標。這種控制方式具有實現容易、定位精度要求不高的特點,因此,常被應用在上下料、搬運、點焊和在電路板上安插元件等只要求目標點處保持末端執行器位姿準確的作業中。這種方式比較簡單,但是要達到2~3um的定位精度是相當困難的。
2、連續軌跡控制方式(CP)
這種控制方式是對工業機器人末端執行器在作業空間中的位姿進行連續的控制,要求其嚴格按照預定的軌跡和速度在一定的精度范圍內運動,而且速度可控、軌跡光滑、運動平穩,以完成作業任務。
3、力(力矩)控制方式
這種控制方式的原理與位置伺服控制原理基本相同,只不過輸入量和反饋量不是位置信號,而是力(力矩)信號,所以該系統中必須有力(力矩)傳感器。有時也利用接近、滑動等傳感功能進行自適應式控制。
4、智能控制方式
機器人的智能控制是通過傳感器獲得周圍環境的知識,并根據自身內部的知識庫作出相應的決策。采用智能控制技術,使機器人具有較強的環境適應性及自學習能力。智能控制技術的發展有賴于近年來人工神經網絡、基因算法、遺傳算法、系統等人工智能的迅速發展。也許這種控制方式模式,工業機器人才真正有點“人工智能”的落地味道,不過也是難控制得好的,除了算法外,也嚴重依賴于元件的精度。
工業機器人工程師發展通道
1.項目經理
負責工廠制造自動化的推行,根據產品的制造工藝流程結合IE知識提出自動化的解決方案并組織實施
2.系統集成開發工程師
深刻理解生產流程及產品制造工藝,能夠完成機器人自動化線的設計和升級改造工作
3.售前售后技術支持工程師
能獨立從事大型設備、工業機器人的安裝、編程、調試、維修、運行和管理等方面的工作任務
4.安裝、調試、維護工程師
具有工業機器人原理、操作、示教編程、重現與調試的知識和實踐技能
中科羅伯特機器人職業培訓特點
01. 軟硬件編程基礎
具備現場編程能力
能構建具有一定功能的PLC控制系統;
02.技能
能設計和應用末端執行器(夾裝)、控制器、伺服驅動器和檢測傳感器,編制PLC程序
03.項目實訓
具有意識和能力,能根據企業的需求改造和升級自動化線和設備
04.協作能力
具有一定的生產管理能力,質量管理能力,能培訓和指導本初級、中級技術工人進行生產活動
工程機器人培訓
機器人自動打磨技術的特點有以下幾點:
①智能:機器人自動識別工件形位偏差,對預設路徑進行在線補償,即機器人智能軌跡規劃——這是打磨技術必須做到的,典型的就是鑄件打磨,因為鑄件的表面光潔度和形狀都不夠好,所以它的定位精度比較差,因此需要智能來對其位置偏差進行糾正。
②感知:機器人系統除執行預設命令外,還具有“力覺”、“視覺”,為機器人加工參數在線調整提供感知信息。視覺即3D視覺,把工件的實際位置進行檢測,再進行定位。