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發布時間：2021-10-13 18:50
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工業機器人的驅動系統是向執行機構系統提供動力的裝置，一般包含驅動器和傳動機構兩部分，它們通常與執行機構連成一體。驅動器通常有電動、液壓、氣動裝置以及把它們結合起來應用的綜合系統。常用的傳動機構有螺旋傳動、諧波傳動、帶傳動、鏈傳動、連桿機構以及各種齒輪傳動等。
一、液壓驅動
液壓驅動系統通常由液動機 (各種油缸、油馬達)、伺服閥、油系、油箱等組成，以壓縮機油來驅動執行機構進行工作。其特點是操作力大、體積小、傳動平穩且動作靈敏、耐沖擊、耐振動、防爆性好。相對于所力驅動，液壓驅動的機器人具有大得多的抓舉能力，可高達上百千克。但液壓驅動系統對密封的要求較高，且不宜在高溫或低溫的場合工作，要求的制造精度較高，成本也較高。一般液壓驅動都用在噴涂機器人上，因為噴涂機器人對防爆要求很高。
二、氣力驅動
氣力驅動系統通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機(或由氣壓站直接供給)| 等組成，以壓縮空氣來驅動執行機構進行工作。其優點是空氣來源方便、動作迅速、結構簡單、造價低、維修方便、防火防爆、溜氣對環境無影響，缺點是操作力小、體積大，又由于空氣的壓縮性大、速度不易控制、響應慢、動作不平穩、有沖擊。因起源壓力一般只有60MPa左右，故此類機器人適宜抓舉力要求較小的場合。
三、電力驅動
電力驅動是利用電動機產生的力成力矩。直接或經過減速機構驅動機器人，以獲得所需的位置、速度和加速度。電力驅動具有電源易取得，無環境污染，響應快，驅動力較大，信號檢測、傳輸、處理方便，可采用多種靈話的控制方案，運動精度高成本低，驅動等優點，是目前機器人使用的一種驅動方式。驅動電動機一般采用步進電動機、直流伺服電動機以及交流伺服電動機。由于電動機轉速高，通常還需采用減速機構，目前有些搬運機器人開始采用無需減速機構的電動機直接驅動，這樣既可簡化機構，又可提高控制精度。
機器人焊接的常見問題
1、焊縫尺寸不匹配
焊縫尺寸主要指的是焊縫的寬度和焊縫余高，一般系統設定的焊接速度、電流、電壓和焊接范圍都是恒定的，如果機器人焊接出現焊縫不匹配的現象，便需要檢查一下送絲機構，送絲機磨損或者送絲嘴堵塞都會導致焊縫尺寸不匹配。
2、出現焊偏的現象
出現焊偏的問題，需要重新打磨焊縫處，所以容易導致生產效率低，企業生產計劃拖延。機器人焊接出現焊偏可能是由于焊槍位置不準確，工人可以擺正一下焊接位置，再便是需要檢查一下系統設置的參數是否一致。
3、焊點飛濺
焊點飛濺會在焊接的工件上出現顆粒狀的小點，影響焊接質量。出現焊點飛濺的現象，需要檢查一下焊件的材料是否按照焊接的要求或者焊材的含氫和氮的含量，焊絲是否過長，在日常的焊接操作中，選用較好的氣體保護焊，避免出現焊點飛濺的情況。
焊接機器人工作站的工作原理
焊接機器人工作站的系統構成是由各單元構成，在焊接動態過程自動檢測功能焊接機器人在焊接過程中對熔池尺寸、熔透、成型及電弧行為等參數實行在線檢測，以實現焊接質量的實時控制。
焊接機器人工作站正常運行的是其控制柜中的計算機系統。焊接機器人工作站通過計算機系統對焊接環境、焊縫跟蹤及焊接動態過程進行智能傳感，根據傳感信息對各種復雜的空間曲線焊縫進行實時跟蹤控制，從而控制焊槍能夠實現規劃軌跡運行，并對焊接動態過程進行實時智能控制。由于焊接工藝、焊接環境的復雜性和多樣性，焊接機器人工作站在實施焊接前，應配備其焊接路徑和焊接參數的計算機軟件系統。該軟件要對焊縫空間的連續軌跡、焊接運動的無碰路徑及焊槍姿態進行規劃設計，并根據焊接工藝來優化焊接參數。
在制造業中使用機器人的理由
在制造業中使用機器人的理由：
??1.從原材料處理到成品包裝，制造中使用的機器人始終提。
??2.可以對機器人進行編程，使其在停電的情況下以24/7的速度運行，以實現連續生產。
??3.機器人設備非常靈活，甚至可以定制來執行復雜的功能。
??4.如今，隨著機器人技術的廣泛使用，制造商越來越需要采用自動化技術來保持競爭力。
??5.對于幾乎所有規模的公司，包括小型商店，自動化都可以具有很高的成本效益。
