六軸工業(yè)機(jī)器人配件點(diǎn)擊了解更多「多圖」

   主要從事專(zhuān)業(yè)機(jī)加工、鈑金加工、模具開(kāi)發(fā)、數(shù)控加工等工作，積累了豐富的機(jī)械零件及鈑金加工經(jīng)驗(yàn)，儲(chǔ)備了的員工隊(duì)伍。作為一家短短五年多的初創(chuàng)企業(yè)，我們充滿(mǎn)了生機(jī)并擁有獨(dú)具特色的核心競(jìng)爭(zhēng)力。另外，與專(zhuān)業(yè)為特殊加工過(guò)程設(shè)計(jì)方案的移動(dòng)式自動(dòng)化設(shè)備不一樣，機(jī)器人因?yàn)楦鶕?jù)模塊化，因此可以相對(duì)性非常容易地融入一個(gè)自動(dòng)化技術(shù)，大大減少了價(jià)格昂貴的工程設(shè)計(jì)費(fèi)用。珠海安作機(jī)器人智能制造有限公司愿與您攜手共進(jìn)，共創(chuàng)美好明天。

機(jī)器人基礎(chǔ)

首先是一些基礎(chǔ)知識(shí)，這次我用也僅用了KUKA KR6R900的機(jī)器人作為案例，其他機(jī)器人用類(lèi)似的辦法也是可以計(jì)算的。這里都不是標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器人學(xué)的計(jì)算方法，更多為是方便理解。

KUKA KR6R900是一個(gè)六軸機(jī)器人，幾個(gè)轉(zhuǎn)軸之間的關(guān)系如圖，軸這篇文章里稱(chēng)A1,A2,A3,A4,A5,A6,我這里標(biāo)注的是每個(gè)軸我所用的計(jì)算中心點(diǎn)，之后的文字就稱(chēng)每個(gè)軸的計(jì)算中心點(diǎn)是A1P,A2P這樣，圖里面還是標(biāo)A1,A2。

   主要從事專(zhuān)業(yè)機(jī)加工、鈑金加工、模具開(kāi)發(fā)、數(shù)控加工等工作，積累了豐富的機(jī)械零件及鈑金加工經(jīng)驗(yàn)，儲(chǔ)備了的員工隊(duì)伍。作為一家短短五年多的初創(chuàng)企業(yè)，我們充滿(mǎn)了生機(jī)并擁有獨(dú)具特色的核心競(jìng)爭(zhēng)力。2015年兩會(huì)上政府工作報(bào)告中指出，推動(dòng)產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)邁向中，制造業(yè)是我們的優(yōu)勢(shì)產(chǎn)業(yè)。珠海安作機(jī)器人智能制造有限公司愿與您攜手共進(jìn)，共創(chuàng)美好明天。

為了簡(jiǎn)化說(shuō)明，這里假設(shè)機(jī)械臂上安裝的工具頭的操作點(diǎn)是T，且加工方向豎直向下與機(jī)械臂末端垂直（就像3D打印）。

因?yàn)楣ぞ叩拇笮『头较蚴谴_定的，所以法蘭盤(pán)（機(jī)械臂末端用來(lái)固定工具的部件）的位置也是確定的，即A6P。又因?yàn)榧僭O(shè)的加工方向豎直向下，那么法蘭盤(pán)的法線(xiàn)就是水平方向，A5A6的長(zhǎng)度是確定的，所以我們得到A5P。在這個(gè)平面上，A1,A2的坐標(biāo)相對(duì)于A0是始終確定的，所以我們已知A2P。汽車(chē)制造業(yè)以往一直是智能機(jī)器人運(yùn)用關(guān)鍵行業(yè)，伴隨著自動(dòng)化技術(shù)要求的提高，工業(yè)機(jī)器人運(yùn)用獲得更大的擴(kuò)展，除傳統(tǒng)式的電焊焊接運(yùn)用外，智能機(jī)器人在機(jī)床左右料、原材料運(yùn)送堆垛、打磨拋光、噴漆、安裝等行業(yè)也獲得了廣泛運(yùn)用。通過(guò)A2P和A5P我們可以得到A2A5，而A2A3和A3A5的長(zhǎng)度又是機(jī)器人固有的，所以三角形A2A3A5的角度均可解得（余弦定理）。隨后根據(jù)圖解對(duì)角度進(jìn)行一些加減就可以得到A2,A3,A5的旋轉(zhuǎn)角度了。A4和A6我們一開(kāi)始就預(yù)設(shè)為0。

關(guān)鍵專(zhuān)業(yè)工作經(jīng)歷機(jī)械加工、鈑金加工、磨具開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)、數(shù)控車(chē)床加工等工作中，累積了豐富多彩的機(jī)械零件及鈑金加工工作經(jīng)驗(yàn)，貯備了技術(shù)性扎實(shí)的職工團(tuán)隊(duì)。做為一家短短的五年多的初創(chuàng)公司，大家充滿(mǎn)了活力并有著別具特色的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。珠海市安作機(jī)器人智能制造系統(tǒng)有限責(zé)任公司愿與您攜手同行，同創(chuàng)美好未來(lái)。六軸機(jī)器人的六個(gè)軸，每個(gè)軸都是一個(gè)電機(jī)配備減速機(jī)來(lái)傳動(dòng)，各個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)方式和方向都不同，每個(gè)軸其實(shí)是模擬人手的各個(gè)關(guān)節(jié)的動(dòng)作。
而課堂教學(xué)控制模塊容許操作人員操縱機(jī)器人從一個(gè)地址挪動(dòng)到另一個(gè)地址，并標(biāo)示其在每一個(gè)部位的姿勢(shì)，換句話(huà)說(shuō)，操作人員能夠 “教”機(jī)器人它工作中需要的基本姿勢(shì)。 而依靠專(zhuān)業(yè)軟件，操作人員也可以根據(jù)電子計(jì)算機(jī)遠(yuǎn)程控制對(duì)機(jī)器人程序編寫(xiě)，進(jìn)而節(jié)約開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)時(shí)間。除此之外，根據(jù)一個(gè)模擬的三維自然環(huán)境，操作人員也可以對(duì)機(jī)器人和別的外部設(shè)備開(kāi)展配備，而無(wú)須立即操作機(jī)器人的構(gòu)件。

 主要從事專(zhuān)業(yè)機(jī)加工、鈑金加工、模具開(kāi)發(fā)、數(shù)控加工等工作，積累了豐富的機(jī)械零件及鈑金加工經(jīng)驗(yàn)，儲(chǔ)備了的員工隊(duì)伍。作為一家短短五年多的初創(chuàng)企業(yè)，我們充滿(mǎn)了生機(jī)并擁有獨(dú)具特色的核心競(jìng)爭(zhēng)力。在這個(gè)平面上，A1,A2的坐標(biāo)相對(duì)于A0是始終確定的，所以我們已知A2P。珠海安作機(jī)器人智能制造有限公司愿與您攜手共進(jìn)，共創(chuàng)美好明天。

　　2015年兩會(huì)上政府工作報(bào)告中指出，推動(dòng)產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)邁向中，制造業(yè)是我們的優(yōu)勢(shì)產(chǎn)業(yè)。要實(shí)施“中國(guó)制造2025”，堅(jiān)持驅(qū)動(dòng)、智能轉(zhuǎn)型、強(qiáng)化基礎(chǔ)、綠色發(fā)展，加快從制造大國(guó)轉(zhuǎn)向制造強(qiáng)國(guó)。機(jī)器人自動(dòng)化包裝應(yīng)用指南在包裝生產(chǎn)線(xiàn)上整合機(jī)器人技術(shù)并得以應(yīng)用，其實(shí)沒(méi)有有些人想象的那么復(fù)雜、危險(xiǎn)與高成本，反而是非常簡(jiǎn)易而安全的，同時(shí)也可能獲得經(jīng)濟(jì)優(yōu)勢(shì)。隨著工業(yè)機(jī)器人技術(shù)以及智能水平的提高，工業(yè)機(jī)器人已在眾多領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。具體來(lái)看，中國(guó)則保持著35%的高增長(zhǎng)率，遠(yuǎn)高于德國(guó)的9%、韓國(guó)的8%和日本的6%。