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發布時間:2021-07-25 15:00  
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AGV運輸車
搬運機器人
搬運機器人的選擇除了需要考慮使用環境之外,還需要考慮物料的特征(物料的單元存放模式)。常見的標準存放模式包括:靜電箱、標準托盤、標準紙箱等。除了標準的存放模式外,每個企業都有自身生產需求定制的非標準的存放單元,主要為料車和料箱。
不同物料的存儲形態需要的智能搬運機器人類型也不盡相同。
以上應用方式在大多數情況適用,有些存儲單元比較特殊的需要綜合考慮。不同的存儲單元對于相同的物流搬運量,需要搬運的次數不同,然后使用機器人的數量也會有很大差異。
AGV是車,AMR是機器人,二者其實是兩代產品,機器人的能力是會不斷提升的,而AGV只是一個車。如果用手機對比,AGV比較像以前的“功能機”。“智能機”剛開始出現時,大眾并沒有意識到二者的區別。但隨著智能機上的應用不斷增多,功能機與它的差距也越來越大。類比到機器人領域也一樣,AGV只是一個應用,通過使用二維碼搬運貨架,實現了貨到人揀選,而AMR則有多種應用。
車載控制系統
AGV車載控制系統(onboard System),即AGV單機控制系統,在收到上位系統的指令后,負責AGV單機的導航,導引,路徑選擇,車輛驅動,裝卸操作等功能。
導航(Navigation):AGV單機通過自身裝備的導航器件測量并計算出所在全局坐標中的位置和航向。
導引(Guidance):AGV單機根據現在的位置、航向及預先設定的理論軌跡來計算下個周期的速度值和轉向角度值即,AGV運動的命令值。
AGV之所以能夠實現無人駕駛,導航和導引對其起到了至關重要的作用,隨著技術的發展,目前能夠用于AGV的導航/導引技術主要有以下幾種:
磁帶導引 (Magnetic Tape Guidance)
與電磁導引相近,用在路面上貼磁帶替代在地面下埋設金屬線,通過磁感應信號實現導引,其靈活性比較好,改變或擴充路徑較容易,磁帶鋪設簡單易行,但此導引方式易受環路周圍金屬物質的干擾,磁帶易受機械損傷,因此導引的可靠性受外界影響較大。
光學導引(Optical Guidance)
在AGV的行駛路徑上涂漆或粘貼色帶,通過對攝像機采入的色帶圖象信號進行簡單處理而實現導引,其靈活性比較好,地面路線設置簡單易行,但對色帶的污染和機械磨損十分敏感,對環境要求過高,導引可靠性較差,精度較低。