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線控底盤與汽車驅動系統

線控底盤與汽車驅動系統

1） 它通過傳動系統接收來自發動機的扭矩，通過驅動輪與路面的粘著，驅動車輛正常行駛；

2） 傳遞和承受路面作用在車輪上形成的各種反作用力和扭矩；

3） 盡量減少路面不平對車體的沖擊和振動，保證汽車的平穩行駛；

4） 配合汽車轉向系統，實現對車輛行駛方向的正確控制，保證車輛操縱穩定性。 框架

車架是連接在汽車前后軸上的框架結構。一般由兩根縱梁和幾根橫梁組成。它由懸架裝置、前橋和后軸支撐在車輪上。車架的作用是支撐和連接汽車總成，使總成保持在相對正確的位置，并承受車內外各種載荷。

根據結構形式的不同，框架可分為邊梁框架、中梁框架和綜合框架（前縱梁式、后中梁式）等，其中側梁框架應用廣泛。

車軸

車軸（又稱車軸）通過懸架與車架（或承重體）連接，兩端裝有車輪。車軸的作用是在車架（或承載體）和車輪之間向各個方向傳遞力和扭矩。

根據懸掛結構的不同，車軸可分為整體式和斷開式。根據車輪在車軸上的作用，車軸可分為四種類型：轉向橋、驅動橋、轉向驅動橋和支撐橋，其中轉向橋和支撐橋屬于從動橋。

轉向橋由前橋、轉向節、主銷和輪轂組成，驅動橋由主減速器、差速器、半軸和橋殼組成。

大多數乘用車采用前驅動，前橋成為轉向驅動橋，后橋作為支撐橋。有些汽車采用前后驅動，所以前橋作為轉向軸，后軸作為驅動橋。

車輪

輪子是一個堅硬的輪子

阿克曼底盤的運用

阿克曼底盤。阿克曼底盤的運用。機器人的運動依靠電動機帶動輪子移動。移動機器人（AGV）可以看作是移動機器人，從無人駕駛車輛到淘寶上的智能汽車。移動機器人有各種底盤、兩輪、三輪和四輪。例如，無人駕駛汽車是四輪阿克曼車型，普通AGV是兩輪差速車型，還有三輪全向輪底盤、四輪全向輪底盤，還有一些AGV是四輪滑動底盤。

普通車輪底盤型式

1.1兩輪差速驅動機器人

它類似于以下貨物，兩個驅動輪，帶有一個萬向輪，通過差速轉動。它有點像兩輪平衡車。但與平衡車不同的是，它的三個輪子在飛機上都是平衡的，所以不必考慮自動平衡的問題。兩輪差分底盤估算是目前應用廣泛的機器人底盤。ROS的DWA路徑規劃算法特別適用于這類車輛。它可以旋轉到位，靈活、簡單、有效，因此得到了廣泛的應用。

1.2四輪滑動機器人

這也可以稱為四輪差速底盤。這個底盤的原理與兩輪相同。左右兩邊的速度不一樣。但由于四個車輪都是固定的，想象一下，當汽車以差速轉向到位時，四個車輪會有一點偏移，也就是說，車輪會橫向滑動，而兩個車輪不會，因為兩個車輪的車軸都經過旋轉中心。

1.3四輪阿克曼機器人

與汽車一樣，前輪轉向和后輪驅動的車型稱為阿克曼車型。

差速底盤的使用

而且由于采用單輪驅動，不需要考慮驅動電機的匹配問題；對地面的要求相對較低，因此適用于各種環境和場合。與其他類型車輛相比，單方向盤車輛采用單方向盤驅動，靈活性相對較差，動作相對簡單。叉車通常采用這種方式。

雙方向盤轉向驅動的優點是可以實現360°旋轉功能，還可以實現橫移，具有很高的靈活性的操作精度。缺點是兩套方向盤成本高，AGV運行時往往需要兩個差速底盤，對電機和控制精度要求高。而且，由于四個或四個以上車輪的車輪結構，容易造成一個車輪懸在空中，影響作業，因此對地面平整度要求很高。