上海工業機器人控制規格尺寸 領誠公司

焊接機器人結構設計

由于所設計的焊接機器人是在準平面、空間狹窄的環境下工作，為了保證機器人能根據電弧傳感器的偏差信息，跟蹤焊縫自動焊接，要求所設計的機器人應該結構緊湊、移動靈活且工作穩定．文中針對狹窄空間特點，開發了一種小型移動焊接機器人，根據機器人各結構的運動特點，運用模塊化設計方法，把機器人機構分為輪式移動平臺、焊炬調節機構和電弧傳感器三部分。其中，輪式移動平臺由于其慣性大，響應慢，主要對焊縫進行粗跟蹤，焊炬調節機構負責焊縫跟蹤，電弧傳感器完成焊縫偏差實時識別．另外，機器人控制器和電機驅動器集成安裝于機器人移動平臺上，使其體積更小。同時，為了減少惡劣焊接環境下粉塵對運動部件影響，采用全封閉式結構，提高其系統可靠性   。對于智能機器人還應有傳感系統，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。

焊接機器人具有巨大的進口替代空間
與手工焊接相比，焊接機器人具有的優勢，操作簡單，普通工人直接代替高科技焊工，從而為企業節省了高昂的人工成本。勞動力需要休息，但焊接機器人可以連續工作，生產效率是人類的三倍以上，可以降低勞動力的管理成本。工人的焊接工作強度大，工作環境惡劣，焊接粉塵、焊接飛濺物、焊接弧光等對人體危害很大，而焊接機器人操作相對簡單，它有一個封閉的獨立工作站，操作者可以在工作站外完成焊接工作，工人的健康也得到了很好的保護。
因此，焊接機器人的市場應用空間巨大。焊接機器人的應用主要有兩種方式：點焊和電弧焊。工業機器人在焊接領域的應用是從汽車裝配線的電阻點焊開始的。原因是電阻點焊工藝相對簡單，控制方便，不需要跟蹤焊縫，所以對機器人的控制精度和重復精度要求相對較低。機器人電弧焊大的特點是靈活性，通過編程可以隨時改變焊接軌跡和焊接順序。因此，它適用于焊接件種類多、焊縫短、多、形狀復雜的產品。這正符合汽車制造業的特點。但80年代后期以來開發的新型平行四邊形機器人（平行機器人），已能把工作空間擴大到機器人的頂部、背部及底部，又沒有測置式機器人的剛度問題，從而得到普遍的重視。特別是在現代社會，汽車款式的更新速度非常快，配備機器人的汽車生產線能夠很好地適應這種變化。

根據自動焊接的優點，國內外采用自動或半自動的方法實現了相貫線焊縫的焊接

其中一種是通過機械凸輪靠模或角度逼近來實現相貫線的焊接過程。這些焊接設備通常對焊接質量和效率的控制不穩定，缺乏反饋和數字化管理。另一種方法是利用通用的弧焊機器人實現相貫線焊縫的焊接過程。這種方法一般采用教學法和法，繁瑣，適應性差。而一般的弧焊機器人一般價格昂貴，不適合批量生產。多數情況下，焊接機器人帶給工人都是有利的一面，但也有一些影響。

隨著信息技術的發展和應用，數字信息在工業領域的應用越來越廣泛。數字化焊接可以通過集成焊接系統建立完整的柔性焊接生產線，并能模擬焊接過程，優化焊接工藝

本文通過對相貫線焊接機器人運動控制系統的研究，建立了一套相貫線焊接機器人，能夠根據實際工作情況準確地調整焊接軌跡，提高了相貫線焊接機器人的適應性;在焊接過程中，實現了焊接數據向上層網絡的實時傳輸，實現了焊接過程的自動化和數字化，大大提高了焊接效率和穩定性，對提高相貫線焊接的焊接質量具有重要意義。檢查焊機水箱冷卻水水位，及時補充冷卻液(純凈水加少許工業酒精即可)8。

點焊、弧焊機器人的協同作業過程

在汽車生產中，點焊、弧焊機器人之間的協同作業是相當關鍵的，它可以提高生產效率和優化生產節拍，同時干涉區的界定實現了機器人之間的互鎖，提高了生產中的安全性和可靠性。那么，點焊、弧焊機器人是怎么實現協同作業的呢？

很顯然，點焊、弧焊機器人單獨工作已經不能滿足人們對效率的要求，為了提高生產效率和優化工作節拍，可以將點焊機器人和弧焊機器人應用于汽車側前門或側后門同時焊接。

其中點焊機器人主要對側門內側的17點進行焊接，而弧焊機器人則是負責上下2個門鉸鏈的焊接，且要求點焊、弧焊機器人同時工作。由于點焊機器人及其弧焊機器人有各自獨立的電氣控制單元，所以整個系統由PLC作為控制單元，由PLC來控制機器人、夾具和導軌之間的相互動作。電極損耗小，弧長容易保持，焊接時無熔劑、涂藥層，所以容易實現機械化和自動化。

在實現點焊、弧焊機器人同時運用的過程中，主要解決的是安全問題，由于兩個機器人同時在一個工件上焊接，各自的工作空間非常小，一不小心兩個機器人就可能發生碰撞。

為此，可以劃分4塊干涉區，并要求每個干涉區每次多只允許一個機器人進人。在劃分干涉區時，在考慮安全的前提下盡量將干涉區的面積小，這樣可以保障機器人的運動空間更大，以致優化生產節拍。