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              發布時間:2021-01-05 18:16  

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              但是,機器人的自由度是根據其用途而設計的,可能少于6個自由度,也可能多于6個自由度。例如,A4020型裝配機器人具有4個自由度,可以在印制電路板上接插電子器件;PUMA562型機器人具有6自由度,可以進行復雜空間曲面的弧焊作業。從運動學的觀點看,在完成某一特定作業時具有多余自由度的機器人,就叫作冗余自由度機器人,亦可簡稱冗余度機器人。例如PUMA562機器人去執行印制電路板上接插電子器件的作業時,就成為冗余度機器人。利用冗余的自由度可以增加機器人的靈活性、躲避障礙物和改善動力性能。人的手臂(大臂,小臂,手腕)共有7個自由度,所以工作起來很靈巧,手部可回避障礙物從不同方向到達同一個目的點。結合這些領域的應用特點,人們發展了各式各樣的具有感知、決策、行動和交互能力的特種機器人和各種智能機器人。



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