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發(fā)布時(shí)間：2020-10-17 04:34
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RV減速器和諧波減速器兩者的優(yōu)劣勢
諧波減速器結(jié)構(gòu)簡單緊湊，適合于小型化、低、中載荷的應(yīng)用。
RV減速器剛性好、抗沖擊能力強(qiáng)、傳動(dòng)平穩(wěn)、精度高，適合中、重載荷的應(yīng)用，但RV減速器需要傳遞很大的扭矩，承受很大的過載沖擊，保證預(yù)期的工作壽命，因而在設(shè)計(jì)上使用了相對復(fù)雜的過定位結(jié)構(gòu)，制造工藝和成本控制難度較大。RV減速器內(nèi)部沒有彈性形變的受力元件，所以能夠承受一定扭矩。
RV減速器較機(jī)器人中常用的諧波傳動(dòng)具有高得多的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長運(yùn)動(dòng)精度就會(huì)顯著降低。所以許多國家的髙精度機(jī)器人傳動(dòng)多采用RV減速器，因此，RV減速器在先進(jìn)機(jī)器人傳動(dòng)中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢。
各類減速器之間不能相互取代，而是一種互補(bǔ)的關(guān)系。RV和諧波這兩種傳動(dòng)有互補(bǔ)性，但也不排除結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)優(yōu)化和制造工藝突破后，在中低載荷應(yīng)用領(lǐng)域形成局部競爭。
國產(chǎn)減速器一直以來參考的對象都是橫向的國外進(jìn)口減速器某型號(hào)，從沒聽說過某減速器專門為某國產(chǎn)機(jī)器人深度定制，一個(gè)工業(yè)機(jī)器人，并不是只有減速器就足夠了，更重要的是和伺服系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的結(jié)合才能達(dá)到高精度和高穩(wěn)定性，各家的技術(shù)都不一樣，沒聽過國外的某兩家機(jī)器人說自己的減速器和別家可以通用。國產(chǎn)減速器參考對象是怎樣性能更逼近國外品牌，而不是怎樣更適合國產(chǎn)機(jī)器人。一旦方向錯(cuò)了，那么后續(xù)使用就需要機(jī)器人廠商與國產(chǎn)減速器廠商不斷協(xié)調(diào)、磨合、再協(xié)調(diào)、再磨合，對于研發(fā)工程師來說，研發(fā)周期也確實(shí)給不了他這么長時(shí)間。所以在管理減速器研發(fā)、生產(chǎn)方面，應(yīng)該有一個(gè)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，研發(fā)出屬于中國機(jī)器人自己使用的減速器。
RV減速器是在擺線針輪傳動(dòng)基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，具有二級(jí)減速和中心圓盤支承結(jié)構(gòu)。自1986年投入市場以來，因其傳動(dòng)比大、傳動(dòng)效率髙、運(yùn)動(dòng)精度高、回差小、低振動(dòng)、剛性大和高可靠性等優(yōu)點(diǎn)是機(jī)器人的“御用”減速器。
諧波減速器由三部分組成：諧波發(fā)生器、柔性論和剛輪，其工作原理是由諧波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生可控的彈性變形，靠柔輪與剛輪嚙合來傳遞動(dòng)力，并達(dá)到減速的目的；按照波發(fā)生器的不同有凸輪式、滾輪式和偏心盤式。諧波減速器傳動(dòng)比大、外形輪廓小、零件數(shù)目少且傳動(dòng)效率髙。單機(jī)傳動(dòng)比可達(dá)到50-4000，而傳動(dòng)效率髙達(dá)92%-96%。
