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一、安川機器人維修方法：

　　1、示波器檢查驅動器的電流監控輸出端時，發現它全為噪聲，無法讀出;

　　故障原因：電流監控輸出端沒有與交流電源相隔離(變壓器)。

　　處理方法：可以用直流電壓表檢測觀察。

　　2、電機在一個方向上比另一個方向跑得快;

　　（1）故障原因：無刷電機的相位搞錯。

　　處理方法：檢測或查出正確的相位。

　　（2）故障原因：在不用于測試時，測試/偏差開關打在測試位置。

　　處理方法：將測試/偏差開關打在偏差位置。

　　（3）故障原因：偏差電位器位置不正確。

即在普通通用伺服電機和驅動器的基礎上，根據機器人的高速，重載，高精度等應用要求，增加驅動器和電機的瞬時過載能力，增加ABB機器人驅動器的動態響應能力，驅動增加相應的自定義算法接口單元，且采用通用的高速通訊總線作為通訊接口，摒棄原先的模擬量和脈沖方式，進一步提高控制品質（如ABB，安川，松下，倫茨等主流伺服廠商以將EtherCAt 總線作為下一代產品的總線標準）。同時，對于通用型的伺服驅動器刪除冗余的通訊接口和功能模塊，簡化系統，提高系統可靠性，并進一步降低成本。

各模塊間只需要兩根連接電纜，一根為安全信號傳輸 電纜，另一根為以太網連接電纜，供模塊間通信使用，模塊連接簡單易行。

每個模塊，無論屬于何種類型，均可安裝在采用相同設計和尺寸一致的 機箱內，機箱占地面積為700 x 700mm，高度625mm。機箱底座面積相同，采用直邊設計及簡單的雙電纜連接方式，實現了模塊布置上的靈活性。各種模塊既可垂直疊放，以盡可能減 小占地面積，也可并排放置，甚至可以75m的間距進行分布式布置。