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一、安川機器人維修方法：

　　1、示波器檢查驅(qū)動器的電流監(jiān)控輸出端時，發(fā)現(xiàn)它全為噪聲，無法讀出;

　　故障原因：電流監(jiān)控輸出端沒有與交流電源相隔離(變壓器)。

　　處理方法：可以用直流電壓表檢測觀察。

　　2、電機在一個方向上比另一個方向跑得快;

　?。?）故障原因：無刷電機的相位搞錯。

　　處理方法：檢測或查出正確的相位。

　　（2）故障原因：在不用于測試時，測試/偏差開關(guān)打在測試位置。

　　處理方法：將測試/偏差開關(guān)打在偏差位置。

　　（3）故障原因：偏差電位器位置不正確。

即在普通通用伺服電機和驅(qū)動器的基礎(chǔ)上，根據(jù)機器人的高速，重載，高精度等應用要求，增加驅(qū)動器和電機的瞬時過載能力，增加ABB機器人驅(qū)動器的動態(tài)響應能力，驅(qū)動增加相應的自定義算法接口單元，且采用通用的高速通訊總線作為通訊接口，摒棄原先的模擬量和脈沖方式，進一步提高控制品質(zhì)（如ABB，安川，松下，倫茨等主流伺服廠商以將EtherCAt 總線作為下一代產(chǎn)品的總線標準）。同時，對于通用型的伺服驅(qū)動器刪除冗余的通訊接口和功能模塊，簡化系統(tǒng)，提高系統(tǒng)可靠性，并進一步降低成本。

各模塊間只需要兩根連接電纜，一根為安全信號傳輸 電纜，另一根為以太網(wǎng)連接電纜，供模塊間通信使用，模塊連接簡單易行。

每個模塊，無論屬于何種類型，均可安裝在采用相同設(shè)計和尺寸一致的 機箱內(nèi)，機箱占地面積為700 x 700mm，高度625mm。機箱底座面積相同，采用直邊設(shè)計及簡單的雙電纜連接方式，實現(xiàn)了模塊布置上的靈活性。各種模塊既可垂直疊放，以盡可能減 小占地面積，也可并排放置，甚至可以75m的間距進行分布式布置。