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焊接機器人的組成

焊接機器人主要包括機器人和焊接設備兩部分。機器人由機器人本體和控制柜（硬件及軟件）送絲機，焊槍組成。同時，還要確保所有產品經過合格檢驗，控制人為因素，所有部件都要通過嚴格的測試和可靠分析，針對法蘭松動、伺服電機異常噪聲、不能啟動等情況進行著重治理。而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統）、送絲機（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對于智能機器人還應有傳感系統，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。圖表示弧焊機器人和點焊機器人的基本組成。

焊接機器人的工藝可靠性分析

為了確保焊接機器人焊接的穩定性，要確保引弧容易，電弧平穩，參數穩定，焊弧調節范圍一致，保持電源相數的穩定、三相整流橋的完好。要提升可靠性除了編程技術，更為重要的是傳感器技術，賦予焊接機器人足夠的觸覺、視覺和力覺感應，比如給予足夠大的感抗是縮小電壓過零熄弧時間，要確保焊弧回路值能夠自由調節，滿足變壓性能，建立傳感器失靈報警裝置，一旦發生問題及時調節，要分析伺服驅動器的故障形式，避免焊接機器人在錯誤狀態下進行操作。據前瞻產業研究院發布的《中國焊接機器人行業分析報告》統計，2015年，我國工業機器人產量為32996臺，同比增長21。同時，還要確保所有產品經過合格檢驗，控制人為因素，所有部件都要通過嚴格的測試和可靠分析，針對法蘭松動、伺服電機異常噪聲、不能啟動等情況進行著重治理。

管道自動焊接機器人的故障排除案例

現在焊接機器人的應用領域越來越大，而焊接機器人的故障維修也受到了人們越來越多的重視。下面焊接機器人廠家以管道自動焊接機器人為例為大家介紹一個故障排除案例。

管道自動焊接機器人在自動運行過程中出現停機并報警：SRVO-046OVC異常。操作人員反映該報警前期出現過并可復位，但此次無法復位。根據報警判斷主要報警應該為SRVO-046OVC異常（G∶2A∶1），查閱該報警的故障原因為：伺服裝置內部計算的均方根電流值超過了大允許值。焊接機器人就是在工業機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進行焊接，切割或熱噴涂。可能的原因主要集中于伺服電動機抱閘、電源和過載。分析該故障可能原因為伺服電動機在運行時電流過大導致報警，存在過載現象。根據故障原因檢查抱閘、電源、線圈無異常。但管道自動焊接機器人在運行一段時間后仍然出現該報警，分析可能是伺服電動機故障，拆下伺服電動機在不加負載的情況下試運行，無報警，但在運行中發現伺服電動機軸出現擺動，至此判斷該工位減速器出現故障，拆下減速器發現減速器卡死，更換減速機后管道自動焊接機器人正常。

機器人焊接螺柱工作站

機器人焊接螺柱工作站

機器人焊接螺柱工作站針對復雜零件上具有不同規格螺柱采用機器人將螺柱焊接到工件上。該工作站主要由機器人、螺柱焊接電源、自動送釘機、機器人自動螺柱焊槍、變位機、工裝夾具、自動換槍裝置、自動檢測軟件、控制系統和安全護欄等組成，通過自動送釘機將螺柱送到機器人自動焊槍里面，通過編程將機器人在工件上示教的路徑，將不同規格的螺柱焊接到工件上。1996年日本慶應大學研制出了管道焊接自主移動機器人它能夠沿管道移動，在焊前利用CCD相機采集信息，自動尋找焊縫位置，然后讓通過幾個軸的配合實現全位置焊接，其結構圖如圖1-6所示。可以采用儲能焊接或拉弧焊接將螺柱牢牢的焊接到工件上，保證焊接精度和焊接強度。焊接效率大約3-10個/分鐘，螺柱規格:直徑3-8mm，長度:5-40mm。