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如果工件在整個焊接過程中無需變位，就可以用夾具把工件定位在工作臺面上，這種系統既是簡唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G單不過的了。但在實際生產中，更多的工件在焊接時需要變位，使唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G焊縫處在較好的位置（姿態）下焊接。對于這種情況，變位機與機器人可以是分別運動，即變位機變位后機器人再焊接；也可以是同時運動，即變位機一邊變位，機器人一邊焊接，也就是常說的變位機唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G與機器人唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G協調運動。該工作站用于以轉軸為基體（唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G上置若干懸臂）的各類工件的焊接，在同一工作站內唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G通過使用不同的唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G夾具可實現多品唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G種的轉軸自動焊接。這時變位機的運動及機器人的運動復合，使焊槍相對唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G于工件的運動唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G既能滿足焊縫軌跡又能滿足焊接速度及焊槍姿態的要求。實際上這時變唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G位機的軸已成為機器人的組成部分，這種焊接機器人系統可以多達7-20個軸，或更多。的機器人控制柜可以是兩臺機器人的組合作12個軸協調運動。其中一臺是焊接機器人、另一臺是搬運機器人作變位機用。唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G

弧焊過程比點焊過程要復雜得多，工具中心點（TCP）弧焊機器人FANUC M-10iA唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G，也就是焊絲端頭的運動軌跡、焊槍姿態唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G、焊接參數都要求確控制。唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G所以，弧焊用機器人除了前面所述的一般功能外，還必須具備一些適合弧焊要求的功能。對于這種情況，變位機與機器人可以是分別運動，即變位機變位后機器人再焊接。雖然從理論上講，有5個軸的機器人就可以用于電弧焊，唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G但是對復雜形狀的焊縫，唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G用5個軸的機器人會有困難。因此，除非焊縫比較簡單唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G，否則應盡量選用6軸機器人。弧焊機器人除前面圖2提及的在作“之”字形拐角焊或小直徑圓焊縫焊接時，其軌跡應能貼近示教的軌跡之外唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G，還應具備不同擺動樣式的軟件功能，供編程時選用，唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G以便作擺動焊，唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G而且擺動在每一周期中的停頓點處，機器人也應自動停止向前運動，唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G以滿足工藝要求。此外，還應有接觸尋位、自動尋找焊縫起點位置、電弧跟蹤及自動再引弧功能等。唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G

?焊接機器人之所以能夠占據整個工業機器人總量的40%以上，與焊接這個特殊的行業有關，焊接作為工業“裁縫”，是工業生產中非常重要的加工手段，同時由于焊接、弧光、金屬飛濺的存在，唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G焊接的工作環境又非常惡劣，唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G焊接質量的好壞對產品質量起決定性的影響。唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G但80年代后期以來開發的新型平行四邊形機器人唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G（平行機器人），已能把工作空間擴大到機器人的頂部、背部及底部，又沒有測置式機器人的剛度問題，唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G從而得到普遍的重視。

??歸納起來采用焊接機器人有下列主要意義：

??（1）穩定和提高焊接質量,保證其均唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G一性。唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G焊接參數如焊接電流、唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G電壓唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G、焊接速度及焊接干伸長度等對焊接結果起決定作用。采用機器人進行焊接生產唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G，企業只需編制一個新程序即可實現新唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G產品的投產唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G，可使企業在市場上搶得先機。采用機器人焊接時對于每條焊縫的焊接參數都是恒定的，唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G焊縫質量受人的因素影響較小,降低了對工人操作技術的要求，因此焊接質量是穩定的。而人工焊接時，焊接速度、干伸長等都是變化的，因此很難做到質量的均一性。{精{精唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G

abb機器人應用技術是機器人技術、焊接技術和系統工程技術的融合，abb機器唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G人能否在實際生產中得到應用，發揮其優越性，取決唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G于這幾方面技術的共同提高，而系統工程技術是機器人技術和焊接技術的粘合劑。唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G英國焊接研究所發明的攪拌摩擦焊是一種新型固態焊接技術，唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G已經引起全世界的重視，在航空、航天與造船部門已經將這種技術應用于鋁合金的焊接，取得很好的效果。目前，焊接工藝正以驚人的發展速度成為工業生產中的主流工藝，而焊接質量和焊接生產率是任何唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G企業都不能忽視的唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G問題，因而abb機器人的廣泛應唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G用勢在必行。唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G過去，由于國內缺乏專業技術人才，對機器人的應用缺乏深層次的開發和唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G利用，使它的利用效率遠沒有很好地體現出來。如今，這種狀況正在迅速地改變。

??機器人的特點

??1.柔性

??機器人是數控立體作業機床，具有六個自由度，不僅可以實現焊槍位置唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G的可達性，還可以實現焊槍的角度變化。雖然它的精度不能與傳統的機床相比，但對于焊接生產而言，機器人的重復定位精度已完成能夠勝任。唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G唐山松下YT-30MFA1HAE/F/G