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在特定的條件下，負(fù)反饋會(huì)使系統(tǒng)趨于穩(wěn)定，負(fù)反饋的研究是控制理論的核心問題。在物理系統(tǒng)及生物系統(tǒng)中，許多不同的影響會(huì)互相制衡，例如說在生物體內(nèi)，某一種化學(xué)物質(zhì)會(huì)使生物系統(tǒng)趨向一特定狀態(tài)，而另外一種化學(xué)物質(zhì)會(huì)使系統(tǒng)遠(yuǎn)離該狀態(tài)，若其中至少有一種的影響是非線性的，就可能會(huì)有平衡點(diǎn)出現(xiàn)。在生物學(xué)或生物化學(xué)中，以上的機(jī)制稱為恒定，在力學(xué)中，以上的機(jī)制稱為平衡。

類利用升降工具運(yùn)輸貨物、人員的歷史非常悠久。早在公元前2600年，埃及人在建造金字塔時(shí)就使用了原始的升降系統(tǒng)，這套系統(tǒng)的基本原理至今仍無變化：即一個(gè)平衡物下降的同時(shí)，負(fù)載平臺(tái)上升。早期的升降工具基本以人力為動(dòng)力。1203年，在法國海岸邊的一個(gè)修道院里安裝了一臺(tái)以驢子為動(dòng)力的起重機(jī)，這才結(jié)束了用人力運(yùn)送重物的歷史。英國科學(xué)家瓦特發(fā)明蒸汽機(jī)后，起重機(jī)裝置開始采用蒸汽為動(dòng)力。

。緊隨其后，威廉·湯姆遜研制出用液壓驅(qū)動(dòng)的升降梯，液壓的介質(zhì)是水。在這些升降梯的基礎(chǔ)上，一代又一代富有精神的工程師們?cè)诓粩喔倪M(jìn)升降梯的技術(shù)。然而，一個(gè)關(guān)鍵的安全問題始終沒有得到解決，那就是一旦升降梯拉升纜繩發(fā)生斷裂時(shí)，負(fù)載平臺(tái)就一定會(huì)發(fā)生墜毀事故。