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              發布時間:2020-12-10 10:12  

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              圖1-1 直角坐標型機器人 [3] a.結構簡單,直觀,剛度高。多做成大型龍門式或框架式機器人。 [3] b. 3個關節的運動相互獨立,沒有耦合,運動學求解簡單,不產生奇異狀態。采用直線滾動導軌后,速度和定位精度高。 [3] c.工件的裝卸、夾具的安裝等受到立柱、橫梁等構件的限制。 [3] d.容易編程和控制,控制方式與數控機床類似。 [3] e.導軌面防護比較困難。移動部件的慣量比較大,增加了驅動裝置的尺寸和能量消耗,操作靈活性較差。



              機器人操作臂的工作范圍根據工藝要求和操作運動的軌跡來確定。一個操作運動的軌跡往往是幾個動作合成的,在確定工作范圍時,可將運動軌跡分解成單個動作,由單個動作的行程確定機器人操作臂的行程。為便于調整,可適當加大行程數值。各個動作的行程確定之后,機器人操作臂的工作范圍也就定下來了。工作速度 [3] 通常指機器人操作臂末端的速度。提高速度可提高工作效率,因此提高機器人的加速減速能力,保證機器人加速減速過程的平穩性是非常重要的。



              機器人操作臂的總動作時間應小于或等于工作節拍。如果兩個動作同時進行,要按時間較長的計算。一旦確定了行程和動作時間,其運動速度也就確定下來了。 [3] 分配各動作時間應考慮以下要求。 [3] ①給定的運動時間應大于電氣、液(氣)壓元件的執行時間。 [3] ②伸縮運動的速度要大于回轉運動的速度。因為回轉運動的慣性一般大于伸縮運動的慣性。機器人或機械手升降、回轉及伸縮運動的時間要根據實際情況進行分配。如果工作節拍短,上述運動所分配的時間就短,運動速度就一定要提高。但速度不能太高,否則會給設計、制造帶來困難。



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