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工業機械手主要由執行機構、驅動機構、控制系統和機座等四部分組成。執行機構執行機構包括以下幾部分：(1)手臂 它是支承手腕、手爪的構件。一般可實現伸縮、升降及回轉擺動等運動。機械手推動向下運動時快速檢查裝配梁和傳動齒輪之間動作或齒隙的方法是推拖運動臂，感覺異常運動（來回動作不同）。(2)立柱 它是支承手臂等構件的裝置，一般是固定不動的，因工作需要也有作橫向移動的，常稱可移動立柱。(3)行走機構它是機械手能完成遠距離操作的裝置，由滾輪和導軌或多桿機構組成。

機械手驅動機構，機械手所用的驅動機構主要有4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。其中以液壓驅動、氣壓驅動用的多。

氣壓驅動式

其驅動系統通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源方便、動作迅速、結構簡單、造價較低、維修方便。但難以進行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。

機械手是在機械化，自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置。機械手一般由執行機構、驅動機構、控制系統、檢測裝置等組成，智能機械手還具有感覺系統和智能系統。在現代生產過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產線中，機械人的研制和生產已成為高技術領域內，迅速發展起來的一門新興的技術，它更加促進了機械手的發展，使得機械手能更好地實現與機械化和自動化的有機結合。

注塑機機械手自動化能替人“工作”并解決人力難以避免的問題，從而把測試人員從耗費時間精力的環節解放出來，這種因率產生的價值，是測試走向自動化道路的根本原因。注塑機機械手是為注塑生產自動化設備專門配備的機械，其針對不同的注塑成品采用不同的機構進行快速而有效的上下料操作，注塑機專用卸料機械手即其中一種。機械手有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。 注塑機專用機械手卸料機械由取出板和卸料板兩部分組成。

注塑機機械手的工作過程：首先是注塑機部分注塑完成，得到一個開模信號，取出板這時進入，取出板到位后，在注塑機的模板部分會有頂針把瓶胚頂出。然后取出板部分的真空閥打開，把瓶胚從模具上吸到取出板上。2、手臂具有防撞功能：當發生誤操作時，程序設有自動防撞功能，可根據電機扭力自動判斷并停止動作，可以使損失最zui小。瓶胚全部轉載完畢后，通過電眼的檢測，確認瓶胚全部都在取出板上了，開始退回的動作。退回到位后，卸料手開始前進到取料位置， 卸料板與取出板貼合。