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發布時間：2020-12-30 08:39
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由壓力傳感器計算水深
AUV深度來自壓力傳感器。使用UNESCO標準公式可以計算拖魚深度(存儲在HSX文件中，標識符DFT)，并添加到聲吶值中，得到實際水深。 圖3中，注意測線開始時的入水，沒有拖魚深度應用時，測量數據保持恒定高度。
但是，計算水深是不準確的。傳感器的不確定性是基于可變的因素 - 海況、波高和氣壓 - 測量這些值并實時改正是不可能的。波浪的作用就是在AUV上方的補充水，其改變了載體傳感器的壓力讀數。通常，我們說水下機器人的發展有60年的歷史，這主要指世界水下機器人的發展歷史，對于中國，我們大概經歷了30多年的水下機器人發展過程。氣壓變化引起的誤差較小。我們可以在任務開始及結束時測量氣壓，按時間內插，但氣壓變化率并不是恒定不變的。
未改正的壓力水深曲線包含了這些小誤差。樣例數據顯示了單次下潛任務中60cm的壓力讀數的峰谷測量值。
如果我們測量了海底水深，不應用任何吃水改正，我們可以觀察到水深有20cm的幅度變化。將此作為基準水深，我們可以嘗試調整壓力傳感器水深，不需要修改海底地形，為AUV做水深改正。
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保障海洋經濟發展、預防預警海洋災害
我國沿海地區聚集了全國60%以上的經濟總量和40%以上的人口，海洋經濟在國民經濟中的比重已接近10%，成為我國新的經濟增長點，沿海地區的漁業、石油、海洋可再生能源開發以及海上交通運輸等活動日益增長，這對海洋環境保障提出了更高的要求。同時，我國也是海洋災害頻發的國家，其暴潮、赤潮、海浪、海嘯、海冰等是發生頻率較高、破壞性較大的海洋災害，對我國沿海地區的經濟發展和人民生命財產安全構成了巨大威脅。但由于一種有助于探險家和科學家進行探索的新工具——巨型機器蟹的問世，這種局面可能改變。此外，我國是位于環太平洋和地中海-喜馬拉雅兩帶之間的多國家，臺灣地區和東南沿海地區則是主要分布區域之一。
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水下機器人的主要功能有哪些？
水下機器人的功能主要分兩大塊，一塊是搭載各種儀器主要是聲納和傳感器來探測獲取水下情況，包括海洋環境數據，海底地形地貌，水生物分布情況等。另一塊是配機械手或者工具進行水下勘探，水下工程的各種抓取、裝配、挖掘、焊接、切割等的操作。
水下機器人本身只是一個水下航行工具，它只是一個水下平臺，要實現的各種功能都是基于這個平臺進行的適配，搭載各種類型的工具儀器來實現，從這個角度來說，水下機器人的作用類似于一臺電腦主機，你想用它來做什么，就去安裝什么軟件。
