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世界各國生產的焊接用機器人基本上都屬關節機器人，賓采爾焊槍生產廠家絕大部分有6個軸。其中，1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置，而4、5、6軸解決工具姿態的不同要求。焊接機器人本體的機械結構主要有兩種形式：一種為平行四邊形結構，一種為側置式賓采爾焊槍生產廠家（擺式）結構，如圖2a、b所示。側置式（擺式）結構的主要優點是上、賓采爾焊槍生產廠家下臂的活動范圍大，使機器人的工焊接機器人示意圖作空間幾乎能達一個球體賓采爾焊槍生產廠家。因此，賓采爾焊槍生產廠家這種機器人可倒掛在機架上工作，以節省占地面積，方便地面物件的流動。焊接速度3－10mm/s，根據箱體基本材料，焊接工藝采用不賓采爾焊槍生產廠家同類型的氣體保護焊賓采爾焊槍生產廠家。但是這種側置式機器人，2、3軸為懸臂結構，降低機器人的剛度，一般適用于負載較小的機器人賓采爾焊槍生產廠家，用于電弧焊、賓采爾焊槍生產廠家切割或噴涂。平行四邊形機器人其上臂是通過一根拉桿驅動的。賓采爾焊槍生產廠家賓采爾焊槍生產廠家賓采爾焊槍生產廠家

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