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機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成

機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。其組成及相互關系如下：

1）手部

手部安裝在手臂的前端。手臂的內孔裝有轉動軸，可把動作傳給手腕，以轉動、伸屈手腕，開閉手指。

本課所指的機械手僅需開閉手指。

機械手手部的機構系模仿人的手指，分為無關節，固定關節和自由關節三種。手指的數量又可以分為二指、三指和四指等，其中以二指用的。可以根據夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和尺寸的夾頭，以適應操作需要。

本課所做的機械手采用二指形狀。

（2）手臂

手臂有無關節和有關節手臂之分本課所做的機械手的手臂采用無關節臂

手臂的作用是引導手指準確的抓住工件，并運送到所需要的位置上。為了使機械手能夠正確的工作，手臂的三個自由度都需要的定位。

本課題所做的機械手在手臂的上升、下降、前伸、后退、左轉、右轉三個方向的定位均采用行程開關控制，以保證定位的精度。

總括機械手的運動離不開直線移動和轉動二種，因此，它采用的執行機構主要是直線油缸、擺動油缸、電液脈沖馬達、伺服油馬達、直流伺服馬達和步進馬達等。

軀干是安裝手臂、動力源和執行機構的支架。

機械手是在機械化,自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置

　　機械手是在機械化，自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置。在現代生產過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產線中，機械人的研制和生產已成為高技術領域內，迅速發展起來的一門新興的技術，它更加促進了機械手的發展，使得機械手能更好地實現與機械化和自動化的有機結合。機械手雖然還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應用。我國塑料機械已成為機械制造業發展快的行業之一，年需求量在不斷的加大。我國塑料機械產業的高速發展主要有以下兩個大因素:一是對高技術含量裝備的需求所帶來的設備更新及陳舊設備的淘汰;二是海內塑料加工產業的高速發展，對塑料機械的需求旺盛。

注塑機械手的全部運動條件

　　1、 按鈕只按一下，不要常按或連續按，否則將影響正常動作

　2、 當扳把開關在“聯動”而且系統處于作業狀態時，制止按動除急停開關以外的任何按鈕。

　　3、系統上電前先檢查氣源是否打開。

　　4、注塑機械手左右設有極限，當機械手移動至左右極限時，機械手將間斷該方向的移動，只能向反方向移動。

　　5、注塑機械手的全部運動條件都要求機床宣布答應進入信號，否則機械手將不能進行任何運動

做好安全標識明確：在機械手三軸運動的極限距離的三度立體空間，務必按裝防護罩以確保操作者之安全，并且在明顯的位置豎立警告標示，以提醒操作者注意相關的安全事項。 需明確了解安全規范并執行：規定操作者必須確實了解，所有的安全規范并遵照執行，以防護工業災害之發生，為避免機器受損以及意外傷害，機器的裝配啟動必須由專門的人員負責。