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工業(yè)機(jī)器人

可以提高企業(yè)的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力

   因?yàn)楣I(yè)機(jī)器人具有高度的準(zhǔn)確性、可靠性和一致性，因此，利用工業(yè)機(jī)器人作業(yè)，不但產(chǎn)品質(zhì)量高而穩(wěn)定，且能有效地降低庫(kù)存（甚至零庫(kù)存），從而降低成本；工業(yè)機(jī)器人可以擴(kuò)大就業(yè)機(jī)會(huì)，提高技術(shù)創(chuàng)新能力工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化及廣泛應(yīng)用，不僅可以使體力勞動(dòng)和熟練工種減少，腦力勞動(dòng)增加，而且新的工種增多。工業(yè)機(jī)器人能通宵達(dá)旦地工作，生產(chǎn)率極高，再加上機(jī)器人具有可編程功能和工作多樣性的特點(diǎn)，因而能適應(yīng)需求多變的市場(chǎng)。日本之所以能成為世界頭號(hào)汽車生產(chǎn)大國(guó)，其電子工業(yè)產(chǎn)品之所以能行銷世界，都是與日本大量采用工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)分不開的。

工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)分類？給每一個(gè)自由度施加一定規(guī)律的控制作用，工業(yè)機(jī)器人就可實(shí)現(xiàn)要求的空間軌跡。  

1、自適應(yīng)控制系統(tǒng)：

當(dāng)外界條件變化時(shí)，為保證所要求的品質(zhì)或?yàn)榱穗S著經(jīng)驗(yàn)的積累而自行改善控制品質(zhì)，其過程是基于操作機(jī)的狀態(tài)和伺服誤差的觀察，再調(diào)整非線性模型的參數(shù)，一直到誤差消失為止。這種系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)能隨時(shí)間和條件自動(dòng)改變。  

1）Ethernet接口：可通過以太網(wǎng)實(shí)現(xiàn)數(shù)臺(tái)或單臺(tái)機(jī)器人的直接PC通信，數(shù)據(jù)傳輸速率高達(dá)10Mbit/s，可直接在PC上用windows庫(kù)函數(shù)進(jìn)行應(yīng)用程序編程之后，支持TCP/IP通信協(xié)議，通過Ethernet接口將數(shù)據(jù)及程序裝入各個(gè)機(jī)器人控制器中。UR機(jī)器人UR10型六關(guān)節(jié)機(jī)器人具有輕松編程、快速安裝和設(shè)置、重新部署靈活、人機(jī)協(xié)作和安全等特點(diǎn)，機(jī)械臂有反向驅(qū)動(dòng)功能，可以直接牽引機(jī)械臂編程示教。  

2）Fieldbus接口：支持多種流行的現(xiàn)場(chǎng)總線規(guī)格，如Device net、AB Remote I/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。

未來機(jī)器人行業(yè)零部件將達(dá)到一個(gè)什么樣的水平呢？

《中國(guó)制造2025》規(guī)劃總體部署了機(jī)器人零部件行業(yè)的目標(biāo)，機(jī)器人用精密減速器、伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器、控制器的性能、精度、可靠性達(dá)到國(guó)外同類產(chǎn)品水平，在六軸及以上工業(yè)機(jī)器人中實(shí)現(xiàn)批量應(yīng)用，市場(chǎng)占有率達(dá)到50％以上。該規(guī)劃針對(duì)6自由度及以上工業(yè)機(jī)器人用關(guān)鍵零部件性能、可靠性差，使用壽命短等問題做了詳解。規(guī)劃中提到可以從優(yōu)化設(shè)計(jì)、材料優(yōu)選、加工工藝、裝配技術(shù)、專用制造裝備、產(chǎn)業(yè)化能力等多方面入手，多方面提升高精密減速器、高的性能機(jī)器人專用伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器、高速、性能控制器、傳感器、末端執(zhí)行器等五大關(guān)鍵零部件的質(zhì)量穩(wěn)定性和批量生產(chǎn)能力，突破技術(shù)壁壘，打破長(zhǎng)期依賴進(jìn)口的局面。機(jī)器人控制箱電源為220VAC，運(yùn)行典型程序消耗功率只有350W。

發(fā)展歷史

1913年諾伯特·維納出版《控制論——關(guān)于在動(dòng)物和機(jī)中控制和通訊的科學(xué)》，闡述了機(jī)器中的通信和控制機(jī)能與人的神經(jīng)、感覺機(jī)能的共同規(guī)律，先提出以計(jì)算機(jī)為核心的自動(dòng)化工廠。1914年美國(guó)人喬治·德沃爾制造出世界上一臺(tái)可編程的機(jī)器人（即世界上一臺(tái)真正的機(jī)器人），并注冊(cè)了專利。這種機(jī)械手能按照不同的程序從事不同的工作，因此具有通用性和靈活性。1915年在達(dá)特茅斯會(huì)議上，馬文·明斯基提出了他對(duì)智能機(jī)器的看法：智能機(jī)器“能夠創(chuàng)建周圍環(huán)境的抽象模型，如果遇到問題，能夠從抽象模型中尋找解決方法”。這個(gè)定義影響到以后30年智能機(jī)器人的研究方向。1959年德沃爾與美國(guó)發(fā)明家約瑟夫·英格伯格聯(lián)手制造出一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人。隨后，成立了世界上一家機(jī)器人制造工廠——Unimation公司。由于英格伯格對(duì)工業(yè)機(jī)器人的研發(fā)和宣傳，他也被稱為“工業(yè)機(jī)器人父”。主動(dòng)柔順性是根據(jù)傳感器反饋的信息而從動(dòng)柔順心則利用不帶動(dòng)力的機(jī)構(gòu)來控制手爪的運(yùn)動(dòng)以補(bǔ)償其位置誤差。