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焊接機器人的組成和活動空間

   (1)操作機  又稱機器人本體，其機構通常是由一系列相互鉸接或相對滑動的構件所組成，它通常有幾個自由度，用以抓取或移動物體（工具或工件）。

   (2)末端執行器  為使機器人完成其任務而專門設計并安裝在機械接口處的裝置。例如：夾持器、扳手、焊槍、噴槍等。

   (3)控制器  又稱控制裝置或控制系統，為一套具有邏輯控制和動力功能的系統，能控制和監測機器人機械結構，并與環境（設備和使用者）進行通信。

   (4)限定空間  由限位裝置限定的空間中的一部分。

   (5)空間  由制造廠所定義的機器人活動部件所能掠過的空間，加上由末端執行器和工件運動時所能掠過的空間。

   (6)動力設備  主要指驅動機器人的液壓源、電源等。

   (7)周邊設備  主要指裝夾工件并能和機器人運動相配合的變位機等工藝裝備。

   (8)安全防護部分  主要指防護欄、安全門及電控聯鎖系統等。

焊接自動化技術的現狀與展望

  隨著數字化技術日益成熟，代表處動地接技術的數字焊機、數字化控制技術業已穩步進入市場。三峽工程、西氣東輸工程、航天工程、船舶工程等國家大型基礎工程，有效地促進了先進焊接特別是焊接自動化技術的發展與進步。汽車及零部件的制造對焊接的自動化程度要求日新月異。我國焊接產業逐步走向“、自動化、智能化”。我國的焊接自動化率還不足30%，同發達工業國家的80%差距甚遠。更好的是它的加熱方式非常靈活，不僅可以整體加熱，也可以局部加熱，能夠滿足不同廠家的不同產品的要求。從20世紀未國家逐漸在各個行業推廣自動焊的基礎焊接方式——氣體保護焊，來取代傳統的手工電弧焊，已初見成效。可以預計在未來，國內自動化焊接技術將以的速度發展。

20世紀90年代，我國焊接界把實現焊接過程的機械化、自動化作為戰略目標，已經在職各行業的科技發展中付諸實施，在發展焊接生產自動化，研究和開發焊接生產線及柔性制造技術，發展應用計算機輔助設計與制造；當表面溫度達到熔點，材料表面熔化且熔化波前向材料內部穩定傳播，其傳播速度與擻光功率密度、材料的液相和固相熱力學參數有關，常用熱傳導方程描述，通過求出材料中溫度場的分布·則可獲得熔池形狀、熱影響區等有用的參數。藥芯焊絲由2%增長到20%；埋弧焊焊材也將在10%的水平上繼續增長。其中藥芯焊絲的增長幅度明顯加大，在未來20年內會超過實芯焊絲，終將成為焊接中心的主導產品。

焊接自動化技術的展望

  電子技術、計算機微電子住處和自動化技術的發展，推動了焊接自動化技術的發展。特別是數控技術、柔性制造技術和信息處理技術等單元技術的引入，促進了焊接自動化技術革命性的發展。

（1）焊接柔性化技術也是我們著力研究的內容。在未來的研究中，我們將各種光、機、電技術與焊接技術有機結合，以實現焊接的柔性化。用微電子技術改造傳統焊接工藝裝備，是提高焊接自動化水平淡的根本途徑。將數控技術配以各類焊接機械設備，以提高其柔性化水平，是我們當前的一個研究方向；另外，焊接機器人與專家系統的結合，實現自動路徑規劃、自動校正軌跡、自動控制熔深等功能，是我們研究的重點。文獻對低舍金高強鋼HY-130的焊接，用了四種焊接方法作對比試驗，它們是SMA焊，GMA焊、激光焊和電子束焊。

（2）焊接過程控制系統的智能化是焊接自動化的核心問題之一，也是我們未來開展研究的重要方向。我們應開展控制方法方面的研究，包括線性和各種非線性控制。代表性的是焊接過程的模糊控制、神經網絡控制，以及專家系統的研究。

（3）提高焊接電源的可靠性、質量穩定性和控制，以及優良的動感性，也是我們著重研究的課題。開發研制具有調節電弧運動、送絲和焊槍姿態，能探測焊縫坡開頭、溫度場、熔池狀態、熔透情況，適時提供焊接規范參數的焊機，并應積極開發焊接過程的計算機模擬技術。使焊接技術由“技藝”向“科學”演變輥實現焊接自動化的一個重要方面。本世紀頭十年，將是焊接行業飛速發展的有利時期。我們廣大焊接工作者而道遠，務必樹立知難而上的決心。機器人焊接設備的組成，主要的也就是會包括有操作裝置、控制裝置、動力源裝置、工藝保障裝置組成。抓住機遇，為我國焊接自動化水平的提高而努力奮斗。

（4）焊接控制系統的集成是人與技術的集成和焊接技術與信息技術的集成。集成系統中信息流和物質流是其重要的組成部分，促進其有機地結合，可大大降低信息量和實時控制的要求。注意發揮人在控制和臨機處理的響應和判斷能力，建立人機圣誕的友好界面，使人和自動系統和諧統一，是集成系統的不可低估的因素。根據材料吸收激光能量而產生的溫度升高，可以把激光與材料相互作用過程分為如下幾個階段：(1)無熱或基本光學階段。