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小型履帶車運輸車是如何適應各種復雜地形的？全地形

隨著我國城鎮化建設的不斷深入，小型、多用途的農用機械的需求也越來越多，小型履帶車運輸車能夠適應水稻田、沼澤地、泥濘的田間道路、崎嶇的山路、松軟的草地、濕滑的冰面和雪地等復雜惡劣路況，在農林果園運輸、貨場裝載、水利建設、基建工程、礦山場所應用廣泛。1方案設計當運輸車遇到路面泥濘、濕滑和復雜不易通過時，通過遙控輪子內的電機絲杠傳動，推動連桿使內輪伸出，彈性履帶發生形變使之變成履帶式，車輪與地面接觸面積增大，車對地面壓強變小，以此來克服惡劣路面。

全地形是如何適應各種復雜地形的？

　　小型履帶車運輸車采用履帶輪，履帶輪是一種新型的行走機構，它可以更適應近代各種車輛對高機動性、高通過性等苛刻性能的要求，融合了輪胎與履帶行走機構的優點。履帶與地面接觸緊密，能使本實用新型在無人按扶的情況下，在高低不平的農田里自行保持平衡、平穩前進，有效降低操作者的勞動強度，克服了各種不利地形條件對機械作業的制約,極大地擴展了輪式和履帶式運輸車輛的應用范圍，提高了對各種復雜地形的通過能力。側三支點履帶運輸車布置品字形翻轉°，轉向履帶運輸車一前一后對稱布置，兩組履帶參與轉向。

　　大家都知道，壓強與壓力和受力面積的大小有關，壓力越大，受力面積越小，壓強越大；此外，在發動機溫度過低時，也許呈現排氣冒白煙的情況，這是因為低溫下有些柴油未焚燒成為油蒸汽從排氣口排出，發生白煙。而摩擦力與正壓力的大小和兩物接觸表面的粗糙程度有關，正壓力越大，摩擦面越粗糙，摩擦力越大。因此，全地形的履帶輪是為了增大受力面積，在壓力一定的情況下減小壓強。而橡膠履帶的表面做得凹凸不平，是為了增大摩擦，防止打滑。

履帶運輸車轉向過程理論分析全地形

　　全地形是用于潮間帶風電設施等重型設備運輸的一種低速履帶式行走車輛。

　　該車輛由發動機驅動泵控馬達閉式液壓系統組成動力與傳動單元，如圖2所示。兩個變量泵串聯在一起，直接與發動機輸出軸相連，變量泵的排量由兩個電控手柄單獨控制，實現了車輛兩側履帶速度的獨立控制。與傳統的履帶式工程機械相比，全地形可帶載實現行走與轉向動作；專家控制系統將工程控制論與專家系統相結合,已廣泛應用于故障診斷、各種工業過程控制和工業設計的智能控制系統。同時，在工程機械通常采用的差速轉向、單邊制動、原地回轉這3種轉向模式下，運輸車因采用兩點式變量馬達，轉向工況將因兩側馬達排量的不同而細分為更多種工況，使轉向過程更加復雜化。

履帶運輸車轉向過程理論分析 　　1 轉向過程受力分析

　　為便于分析做如下假設：(1)車輛在均勻平地上低速行駛，忽略重合。

　　2 液壓系統模型

　　利用傳遞函數法建立泵控馬達閉式液壓系統的數學模型。外側閉式液壓系統高、低壓管路的相對壓力(即系統有效工作壓力，下文簡稱系統工作壓差)誤差較小，除個別點外，相對誤差均在10％以內；Lee和Wang[提出了一種滿足邊界條件的非線性彈簧阻尼模型，并通過了試驗驗證。內側的系統工作壓差經歷了由負變正的過程，說明內側液壓系統馬達經歷了泵工況后又變回馬達工況，雖然內側系統的結果與試驗數據相對誤差較大，但是誤差并不大。

全地形轉向過程理論分析 　　手柄開度為0時，內側系統結果較試驗數據存在較大相對誤差，是因為內外側履帶實際的滑移是以滑移率與理論轉速乘積的形式體現，而內側履帶理論轉速為零，內側履帶實際滑移速度未被考慮而致；基于上述假設，Routh提出了用于解決多剛體系統碰撞問題的動量平衡法。手柄開度在50％附近時與試驗結果的誤差較大是由于該階段內側液壓系統正處于高低油路互換的過程，因補油壓力波動、地面擾動及測量噪聲等因素的存在，使在該手柄開度附近的系統工作壓差產生波動。外側系統工作壓差對整車液壓性能影響較大，因此較小的外側系統相對誤差，能夠確保模型更接近實際系統。發動機扭矩的試驗數據與結果(表3)除80％手柄開度時，相對誤差均在6％以內，總的來說模型合理而可信。

全地形推動活塞作功機械能

全地形在保持能源變化為機械能的全過程中，要把氣體吸進氣缸，然后把氣缸內的高壓氣，造成高溫，隨后噴進柴油機在高溫的標準下自主起火燃燒(能源)，使氣缸內的汽體受熱變形造成很大的氣缸壓力，促進活塞桿作功(機械能)，終把燃燒后的有機廢氣排出來氣缸外。這一全過程，各自稱之為進氣口行程、縮小行程、作功行程和排氣管行程。按序進行這四個行程是四行程全地形一個工作中循環系統。2002年，北京理工大學韓寶坤，李曉雷等基于DADS建立了履帶運輸車多體模型，并對其平穩性進行了分析。

履帶運輸車促進活塞桿作功機械能 履帶運輸車在燃燒作功這一行程，相近發射點的基本原理，全是運用然料燃燒時造成高溫使汽體嘭脹的能量來作功的，以汽體澎漲的工作壓力把發射點出來。但二者的工作中標準不一樣，是分批發射點，而全地形卻必須髙速地循環系統工作中。以便使全地形可以髙速地循環系統工作中，必須有幾大組織(曲柄連桿機構和配氣機構)與三大系統軟件(供求平衡系統軟件、進氣系統和制冷系統)相互相互配合工作中。1987年，吉林工業大學蘭鳳崇建立了履帶式集材車四自由度動力學模型，包括車體和座椅垂直振動，車體的縱向和橫向角振動，但沒有考慮履帶的作用。