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線控底盤與無人駕駛

智能網(wǎng)聯(lián)車輛主要由環(huán)境感知層、智能決策層和控制執(zhí)行層組成，線控底盤也被廣泛的運(yùn)用進(jìn)來。

與傳統(tǒng)汽車零部件行業(yè)密切的聯(lián)系是控制執(zhí)行端。根據(jù)道路的實(shí)際行駛狀況，將道路上的交通信號(hào)通過網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行識(shí)別，從而實(shí)現(xiàn)道路的智能化。因此，傳統(tǒng)汽車的底盤需要改造成適合自動(dòng)駕駛的線控系統(tǒng)。線控底盤主要包括線控剎車、轉(zhuǎn)向和油門。

云樂公司是一家集智能車設(shè)計(jì)研發(fā)、生產(chǎn)制造、運(yùn)營(yíng)服務(wù)為一體創(chuàng)新型企業(yè)，公司產(chǎn)品聚焦定義三大應(yīng)用場(chǎng)景（工業(yè)場(chǎng)景、農(nóng)業(yè)場(chǎng)景、園區(qū)場(chǎng)景），已布局5個(gè)類別產(chǎn)品車系列：通勤車、平板車、無人售貨車、底盤模塊車、AGV/機(jī)器人底盤車，并已實(shí)現(xiàn)批量生產(chǎn)。公司現(xiàn)已申請(qǐng)73項(xiàng)，其中25項(xiàng)發(fā)明已授權(quán)。當(dāng)前擁有杭州研發(fā)中心和安徽宣城生產(chǎn)基地，宣城生產(chǎn)基地下設(shè)三個(gè)中心和五個(gè)業(yè)務(wù)模塊，三個(gè)中心即智能試制中心、智能試驗(yàn)中心、快速成型中心，五個(gè)業(yè)務(wù)模塊為車身內(nèi)外飾模塊、底盤模塊、電器模塊、電驅(qū)動(dòng)模塊、智能化模塊。

基于該線控底盤訓(xùn)練教學(xué)系統(tǒng)，可以展示線控底盤與傳統(tǒng)底盤的主要區(qū)別。同時(shí)，可以體現(xiàn)當(dāng)前新能源汽車和智能網(wǎng)聯(lián)汽車的中控底盤的控制原理和控制過程，如轉(zhuǎn)向控制、加速控制、制動(dòng)控制、換擋等。

線控底盤在無人駕駛車中的應(yīng)用

線控底盤在無人駕駛車中的應(yīng)用。電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)由電子控制單元、轉(zhuǎn)向力矩傳感器、動(dòng)力馬達(dá)和減速機(jī)構(gòu)組成。其原理是當(dāng)駕駛員轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤時(shí)，扭矩傳感器檢測(cè)方向盤的轉(zhuǎn)向和扭矩，并將電壓信號(hào)傳輸給ECU。ECU計(jì)算扭矩傳感器檢測(cè)到的信息，并向電機(jī)控制器發(fā)送指令，使電機(jī)輸出相應(yīng)大小和方向的轉(zhuǎn)向助力扭矩，從而產(chǎn)生動(dòng)力助力。根據(jù)助力電機(jī)的安裝位置，EPS系統(tǒng)可分為轉(zhuǎn)向軸助力、齒輪助力和齒條助力三種類型。

在EPS上開發(fā)了線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。與EPS相比，SBW具有冗余功能，可以獲得比EPS更快的響應(yīng)速度。對(duì)于L3及以上的自動(dòng)駕駛汽車，其中一些將與駕駛員的控制分離。因此，自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制精度、可靠性等提出了更高的要求。只有線控轉(zhuǎn)向才能滿足要求，這將成為未來轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)。

EPS和SBW的區(qū)別是什么？

SBW取消了方向盤與方向盤的機(jī)械連接，利用傳感器獲取方向盤角度數(shù)據(jù)，然后通過ECU計(jì)算輸出驅(qū)動(dòng)力數(shù)據(jù)，利用電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)向器轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤。EPS根據(jù)駕駛員的角度增加轉(zhuǎn)向力。

線控制動(dòng)=線控制動(dòng)，這是困難也是關(guān)鍵的一個(gè)環(huán)節(jié)。

無人通用權(quán)限控制底盤

云樂無人機(jī)通用全線控制底盤長(zhǎng)3.3米，寬1.6米，高0.65米，載重1-3噸，高設(shè)計(jì)時(shí)速40公里，續(xù)航里程100公里。采用全線控制底盤控制架構(gòu)（線控轉(zhuǎn)向/線控驅(qū)動(dòng)/線控剎車），完全摒棄了人工駕駛機(jī)制，可用于無人消毒車、無人卡車、無人零售車、無人輪渡車的場(chǎng)景。

公司現(xiàn)已申請(qǐng)73項(xiàng)，其中25項(xiàng)發(fā)明已授權(quán)。當(dāng)前擁有杭州研發(fā)中心和安徽宣城生產(chǎn)基地，宣城生產(chǎn)基地下設(shè)三個(gè)中心和五個(gè)業(yè)務(wù)模塊，三個(gè)中心即智能試制中心、智能試驗(yàn)中心、快速成型中心，五個(gè)業(yè)務(wù)模塊為車身內(nèi)外飾模塊、底盤模塊、電器模塊、電驅(qū)動(dòng)模塊、智能化模塊。具備整車規(guī)格級(jí)無人車的全套研發(fā)能力，開創(chuàng)了“模塊化通用底盤 定制功能加載及算法”和生產(chǎn)模式的無人車研發(fā)。團(tuán)隊(duì)突破了全線控制底盤總體設(shè)計(jì)與動(dòng)態(tài)控制、高精度軌跡跟蹤控制等關(guān)鍵技術(shù)。先后推出了中小型無人駕駛汽車通用底盤系列、中云智能·承德無人機(jī)底盤系列、中云智能·軍事無人車戰(zhàn)車系列，“中運(yùn)智·杜無人機(jī)底盤 定制功能加載及算法研發(fā)生產(chǎn)模式”已廣泛應(yīng)用于無人消毒車、無人運(yùn)輸車、無人輪渡車、無人零售車、無人小客車等領(lǐng)域。

輪式底盤的使用

無人車輪式底盤主要用于工業(yè)物流和商業(yè)服務(wù)無人車，如物流搬運(yùn)無人車和餐飲服務(wù)無人車。它們大多采用輪式無人車底盤結(jié)構(gòu)。輪式無人車底盤具有運(yùn)動(dòng)速度快、運(yùn)動(dòng)噪聲低等優(yōu)點(diǎn)，適合一般室內(nèi)外應(yīng)用。

輪式無人車的底盤可分為前輪轉(zhuǎn)向、后輪差速驅(qū)動(dòng)、兩輪驅(qū)動(dòng) 萬向輪和四輪驅(qū)動(dòng)。

前輪轉(zhuǎn)向 后輪驅(qū)動(dòng)，前輪轉(zhuǎn)向 后輪驅(qū)動(dòng)輪式無人車底盤主要采用電動(dòng)缸、蝸輪等形式實(shí)現(xiàn)前輪轉(zhuǎn)向。只要后輪有電機(jī)和差速器減速器，就可以完成無人車的運(yùn)動(dòng)要求。它具有成本低、控制簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)，但缺點(diǎn)是轉(zhuǎn)彎半徑較大，使用相對(duì)不太靈活。