無線水下機器人通訊承諾守信

超短基線定位系統

在幽深的海底，要想知道潛水器所在位置并不容易，因為無線電波在水中的快速衰減使GPS的定位手段無計可施。聲波是有效的水下遠距離傳播的信息載體。聲學定位系統分為長基線、短基線和超短基線三類。超短基線的接收傳感器就類似于人類的耳朵，兩耳之間的距離就相當于基線。長基線系統的信標之間相距幾公里到幾十公里，基線越長，精度越高。但潛水器進行水下作業時，需要在海底布陣，復雜且受限。

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長基線(LBL)

長基線系統包含兩部分，一部分是安裝在船只上的收發器或水下機器人，另一部分是一系列已知位置的固定在海底的應答器，至少三個以上。應答器之間的距離構成基線，長度在上百米到幾千米之間，相對超短基線、短基線，稱為長基線系統。長基線系統是通過測量收發器和應答器之間的距離，采用測量中的前方或后方交會對目標定位，所以系統與深度無關，也不必安裝姿態、電羅經設備。系統的工作方式是距離測量。

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組合定位系統

組合系統有多種形式，組合系統的優點是選取不同系統的優勢，提高定位精度、擴大應用范圍，但是組合系統的設備組成和操作也變得更為復雜，組合系統一般是應用戶的特殊需要定制，目前應用較多的是超短基線/長基線組合系統和超短基線/短基線組合系統。系統的工作方式是距離測量或距離角度測量。

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聲學定位系統

不同的聲學定位系統有著不同的工作原理和方式，且定位精度也有所不同，長基線定位（LBL）定位精度高，但是水底布設高1精度定位已知點的施工難度大且費用較高，一般使用在石油平臺監測、水下考古打撈等需要高1精度定位的工程。短基線定位（SBL）需要對船體進行改造，才能放置換能器基陣，對船只的要求使短基線的應用受一定的限制。超短基線聲學定位系統（SSBL）的安裝優勢非常明顯：只需要在船舶上安裝一個換能器及其電子單元，就可以提供高1精度的聲學定位。

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