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排水管道機器人之履帶式管道機器人

履帶式管道機器人包括履帶行走部分、控制器、車載傳感器和通訊系統，履帶具有轉向裝置，與管壁間的接觸面積較大，附著力強，具有優越的平面越障性能。但履帶驅動機構復雜，尺寸不易縮小，多應用于直徑較大的管道。

排水管道機器人之蠕動式管道機器人

仿生蠕動式管道機器人通過前后支撐部分徑向伸縮運動，具有結構簡單、能耗少驅動力大、行走較為緩慢的特征。其中，蛇形管道機器人由于自由度較高，較難控制，但在復雜環境下的通行能力超過其他管道機器人。

再一次排水和吸污

首先用吸污車或者抽污泵，將稀釋的淤泥和水吸到吸污車里面，或者用抽污泵排出管道。再次對雨污檢查井進行清掏，然后再用高壓水槍清洗管道以及把雨污井底清洗一遍。后再次用吸污車和抽污泵把污水和淤泥抽出來。

截污和高壓清洗管道

首先用封堵氣囊把兩個相同管徑之間上游的進水口封堵起來，然后把檢查井下游的進水口也一樣封堵，以及各個支管的出水口也一并封堵。后開始利用高壓清洗車對管道及檢查井進行的疏通清淤作業，需要反復清洗兩遍，具體視現場情況而定，如果管道垃圾和淤泥多就需要清洗多遍，或者管道有塌陷破損等情況，始終清洗不干凈，就要詳細記錄起來。

水沖刷管道清淤法起源于歐洲的排水管道水力沖刷工藝早已相對健全,該方法利用蓄水、一瞬間排水2個過程持續循環,完成管道清淤泥工作。在其中蓄水全過程是將穿過管道內的污水予以阻止,當蓄水量到達標準要求時,立刻打開排水過程,促進蓄水在一瞬間排出來,該過程形成強悍的流水能對管底淤積物產生沖刷效果進而帶走管道內廢棄物。隨著現在科技的飛速發展，管道清淤技術也迎來的改進

我國城市排水管網排水體制主要有合流制、截流式合流制、分流制3種形式。目前，我國城市大部分老城區采用的是合流制，但是在雨季存在如下問題：

初期雨水成為水體的重要污染源。初期雨水指從降雨形成地面徑流開始，前12.55mm降雨形成的徑流量。國內外調查研究表明，降雨形成的初期徑流攜帶有大量污染物，其濃度與城市污水廠的進水水質相近，且某些重金屬濃度甚至超過城市污水廠的進水水質。這些污染物主要來源于大氣沉降、地面垃圾堆積、車輛排放以及地面沖刷侵蝕等，如果單純地進行雨污分流，放棄對初期雨水的處理，而直接排入水體，將會使高污染的初期雨水成為水體污染的重要污染源。

當雨水徑流大于管道設計流量時，地面會產生雨污混合水漫溢；溢流的雨污混合水未經處理直接排入水體，對水體易造成嚴重污染；截留的雨污混合水增加了污水處理廠的沖擊負荷，嚴重地干擾了污水廠的穩定運行。因此，一旦條件具備，均需對城市合流管網系統實施雨污分流改造。