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焊接機器人的運動規劃如何進行？

對焊接機器人的運動軌跡進行規劃時，需要研究機器人在關節空間和任務空間中的插補以及軌跡生成方法，找到既不能對機器人的硬件系統有所損耗、又要能保證有效率地完成規劃路徑的軌跡規劃算法。

焊接機器人廠家采用了以目標距離為原則的調速方式。目標距離值的確定：當焊接機器人實時關節末端與焊點之間的距離大于機器人主控器所能傳遞的大距離值時，則目標距離值等于大距離值。目前的焊接機器人主要應用了如下的技術：可視編程技術實現簡單操作，比如KUKA機器人可以實現將簡單明了的焊接指令和可視操作界面結合起來，用高分辨率觸摸屏大大增強了操作的方便性。當焊接機器人實時關節末端與焊點之間的距離小于機器人主控器所能傳遞的大距離值時，則目標距離值等于此距離值。

焊接機器人機械臂調速曲線的3種形式

焊接機器人工作時，根據機械臂末端與焊點的距離遠近，可以劃分為三種不同的機械臂調速曲線，分別是下圖的Curve-0、Curve-1、Curve-2。三種曲線均為理想速度曲線。

當焊接機器人執行焊接任務時，首先計算機械臂末端到目標距離(焊點)的距離。機械臂啟動、停止所運行的短距離記為L0，大速度記為V0，則當需要移動的距離L<L0時，機械臂末端速度為余弦曲線Curve-0；當機械臂末端所需的-直線曲線Curve-2。交流伺服系統按其采用的驅動電機類型又可分為永磁同步（SM型）電動機交流伺服系統和感應式異步（IM型）電動機交流伺服系統。

焊接機器人編程入門需要掌握哪些東西？

隨著焊接機器人的普及，現在越來越多的人加入到了這個自動焊接設備的領域中。那作為一個新手，焊接機器人編程入門需要掌握哪些東西呢？焊接機器人廠家為大家總結了一下幾點。

1、電氣控制原理

整體式PLC是將電源、CPU、I/O接口等部件都集中裝在一個機箱內。具有結構緊湊、體積小、價格低的特點。小型PLC一般采用這種整體式結構。當焊接機器人執行焊接任務時，首先計算機械臂末端到目標距離(焊點)的距離。整體式PLC由不同I/O點數的基本單元（又稱主機）和擴展單元組成，基本單元內有CPU、I/O接口、與I/O擴展單元相連的擴展口以及與編程器或EPROM寫入器相連的接口等；擴展單元內只有I/O和電源等，而沒有CPU。基本單元和擴展單元之間一般用扁平電纜連接。整體式PLC一般還可配備特殊功能單元，如模擬量單元、位置控制單元等，使其功能得以擴展。PLC編程對焊接機器人起著重要作用，通過編寫程序，對工業機器人本體以及外圍設備控制。

2、焊接機器人本體

了解特定的焊接機器人品牌、現場手動操縱機器人、創建工件坐標、用SMART組件創建、動態輸送鏈、創建動態夾具、機器人離線編程、程序數據建立與存儲、機器人控制柜、上料機器人結構與拆裝、碼垛機器人結構與拆裝、更深入的就是通過PLC編程設立工業機器人運行軌跡。傳感器技術，焊接機器人為各種任務都準備了精密的傳感器技術，確保在焊接過程中實時修整機器人的焊接軌跡。

3、機械制圖

掌握CAD機械制圖、電子線路CAD繪圖、讀懂工業機器人應用系統的結構安裝和電氣原理、掌握工業機器人系統集成技術、安裝調試焊接機器人及自動化生產線。

4、生產設備的售前、售后維護

了解焊接機器人工作站與外圍設備的配合，通過工廠案例實踐操作，常見故障處理，這一塊學習可以應對工廠現場各種難題，將所學知識與就業市場緊密對接。

以上內容便是焊接機器人編程入門，如果大家想要學習，可以參考一下上述內容，當然，也可以聯系我們，與我們溝通。

弧焊機器人采用的氣體保護焊方法

弧焊機器人多采用氣體保護焊方法(MAG、MIG、TIG)，通常的晶閘管式、逆變式、波形控制式、脈沖或非脈沖式等的焊接電源都可以裝到機器人上作電弧焊。由于機器人控制柜采用數字控制，而焊接電源多為模擬控制，所以需要在焊接電源與控制柜之間加一個接口。近年來，國外機器人生產廠都有自己特定的配套焊接設備，這些焊接設備內已經播人相應的接口板、所以在圖1a中的弧焊機器人系統中并沒有附加接口箱。應該指出，在弧焊機器人工作周期中電弧時間所占的比例較大，因此在選擇焊接電源時，一般應按持續率100%來確定電源的容量。自動焊接機器人的編程與操作技巧是需要大家了解的，尤其是對于新人來說，這是一定要掌握的。