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              發布時間:2020-12-29 03:33  

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              減 速 器 主 要 由 上 箱 體 . 下 箱 體 .  圓 錐 齒 輪 副 . 第 二 級圓柱輪副 . 第 三 級 行 星 齒 輪 釗 . 上 箱 體 冷 卻 器 . 下 箱 體 冷卻 器 .、軸 承 、 密 封 件 等組 成 , 為 保 證  軸 冷 卻 效果良好, 設 計 有 水 套 結 構 . 在 箱 體 上 設 有 透 氣塞 , 油 塞 及 吸 附 金 屬 磨 料 的 磁 性油 塞 等 附 屬 件 。 此 外 , 在 箱 體 上 還 預 留 有 安 裝 傳 感 器 的 位 置 , 可 以 安 裝 測量軸承溫度,油溫等數據的傳感器,實現對減速器的狀態監測。






              減速機的市場現狀

              目前應用于機器人領域的減速機主要有兩種,一種是RV減速器,另一種是諧波減速器。在關節型機器人中,由于RV減速器具有更高的剛度和回轉精度,一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置,而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部。對于高精度機器人減速器,日本具備優勢,目前全球機器人行業75%的精密減速機被日本的Nabtesco和HarmonicDrive兩家壟斷(業界俗稱RV減速機和諧波減速機),包括ABB、FANUC、KUKA等國際主流機器人廠商的減速器均由上述兩家公司提供。








              為了保證減速器的正常工作,除了對齒輪、軸、軸承組合和箱體的結構設計給予足夠的重視外,還應考慮到為減速器潤滑油池注油、排油、檢查油面高度、加工及拆裝檢修時箱蓋與箱座的精準定位、吊裝等輔助零件和部件的合理選擇和設計。

              大多數減速器的箱體采用中等強度的鑄鐵鑄造而成,重型減速器則采用高強度鑄鐵和鑄鋼,單件少量生產時也可用鋼板焊接而成。減速器箱體的外形要求形狀簡單、表面平整。為了便于安裝,箱體常制成剖分式,剖分面常與軸線平面重合。






              RV減速器原理:

              用于轉矩大的機器人腿部腰部和肘部三個關節,負載大的工業機器人,一二三軸都是用RV。相比諧波減速機,RV減速機的關鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速機具有更高的疲勞強度、剛度和壽命,不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長,運動精度會顯著降低,其缺點是重量重,外形尺寸較大。


              諧波減速器由“柔輪、波發生器、剛輪、軸承”這四個基本部件構成。相比諧波減速器,RV傳動是新興起的一種傳動,它是在傳統針擺行星傳動的基礎上發展出來的,不僅克服了一般針擺傳動的缺點,還具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩定、傳動平穩等一系列優點。

              RV減速器較機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命,而且回差精度穩定,不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低。所以許多國家的高精度機器人傳動多采用RV減速器,因此,RV減速器在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發展趨勢。





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