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線控底盤

隨著我國的無人駕駛技術的不斷發展，線控底盤則是無人車的關鍵。

在傳統式底盤中，整個底盤常常和供油裝置以及萬向節在內的部件安裝在一起的，這使得汽車的構造比較穩定。而線控底盤可以是汽車的質心更低，底盤總成更平，從而使汽車內部空間變得更加靈活，提高了舒適性，同時取消了發動機的限制條件后可以提高工藝性。

無人駕駛就是運用了線控底盤技術，也可以稱作“無人駕駛底盤”。

無人車的發展現狀

（1）國內的發展現狀

在我國，無人駕駛技術始于20世紀80年代，隨后，高等院校和科研機構對無人駕駛汽車的進行研究，目前大多還處在研發階段。通過不斷學習及算法調整同時與人的駕駛行為的模仿，實現了較為平順的轉向效果。

（2）國外發展現狀

線控系統的布置使得汽車的內部空間具有靈活性，在擁擠的城市路況中行駛也更為平穩。并且取消了傳統汽車中的機械傳動裝置，從而使得整車變的更加輕盈，提高了行駛的穩定性，更有利于提高動力學性能，路感也隨之提高。

線控轉向系統使得整個汽車空間的布置更加靈活，并且與提供能源的電池制成一體，既增加了汽車內部空間，又提高了車輛行駛穩定性。

無人車的場景理解

無人車的場景理解可進一步分成靜態場景和動態場景兩個部分。

（1）靜態理解：只考慮場景的靜態部分，不考慮運動的車輛和行人，從幾何拓撲結構。如路的寬度，車道的數量，車道線的位置，車道線的顏色等。

（2）動態理解：主要考慮交通參與者，如車輛、行人所占據的車道和空間以及它們的運動軌跡和將來一段時間的運動預測。動態場景理解必須把交通規則和障礙物的檢測跟蹤結合起來。

液壓助力轉向系統=Hydraulic Power Steering，主要由油泵、油管、油罐、壓力流體控制閥、傳動皮帶等組成。HPS系統動力源是發動機，駕駛員僅需輕微用力就能轉動方向盤，利用發動機的動力帶動油泵，轉向控制閥控制油液流動的方向和油壓大小，給機械轉向提供轉向助力。

優點：HPS系統在中低車速時有較好的助力性和操縱穩定性。缺點：在高速行駛時，由于方向盤給駕駛員力量反饋太小，導致駕駛員的路感較差，固定的助力效果會使轉向盤過于靈敏。其次，為了保持壓力，不論是否需要轉向助力，發動機始終帶動油泵旋轉，造成了發動機能量的浪費。