重慶環形滑軌應用生產基地「無錫銳凌自動化」

可伸縮直線模組-提升應用-齒輪齒條傳動

自動物料搬運應用中，往往需要通過立柱把多軸運動系統支起到廠房上部的空間中，和地面上的設備配合工作，充分有效地利用了空間。下圖為一管道自動化激光焊接機的照片，可焊接直徑范圍為200mm-400mm的管道：應用的帶齒圓弧導軌的直徑為612mm，兩套360度圓弧導軌，面對面平行布置。這樣的話，提升的Z軸有時會碰到這個問題：把物料抓起并往上升的時候，Z軸的上端會碰到廠房頂部：這時候可采用齒輪齒條傳動的可伸縮式直線模組。

可伸縮式直線模組，相當于是把兩個直線模組合在一起，共用一根高強度鋁型材作為導軌安裝基礎，鋁型材的前面和后面都安裝有導軌和齒輪齒條

設計要點一：

所以滑座和同步帶間的連接機構需要由兩部分組成，這兩部分之間需要是可以相對移動的；如下三個圖，個圖是總的連接示意圖，第二個圖是安裝在滑座上的連接機構的部分，第三個圖是安裝在同步帶上的連接機構的部分：兩部分之間可相對移動：

設計要點二：

通用如下這種結構，連接機構和同步帶之間是通過水平方向的兩個螺釘固定的；環形導軌-鏈式刀庫應用和圓盤式導軌相比，鏈式刀庫具有刀具容量大的優點，但傳統鏈式刀庫的鏈條式結構：刀具相當于放置在鏈條上，鏈條需要來回運動，沒有辦法實現全部鏈條的剛性支承。經過同步帶輪的時候，相當于同步帶會往外靠，所以連接機構的底部需要加工出空間來，留出空間方便同步帶往外靠；另外一點是同步帶輪的直徑不可以太小，太小的話，經過同步帶輪時，螺釘會以比較大的力往外拉皮帶：

桁架機械手的工作狀態和使用壽命同其結構的動態特性有很大的關系，因此有必要對其進行詳細的動態特性分析。動態特性的理論分析和實驗研究，采用的主要方法是模態分析法，包含如下三大部分：

一：靜剛度分析

靜剛度是衡量桁架機械手性能優劣的一個重要指標。當滑枕沿豎直方向移動到下端時，其伸出量，此時變形也，所以整機的靜剛度分析選擇此時機械手的位置來計算，可計算出滑枕下端沿各個軸向的靜位移量：

X軸向：0.210mm

Y軸向：0.190mm

Z軸向：0.010mm

由計算結果可知，整個機構在X方向的變形量，剛度較弱，這是由于滑枕承載時，橫梁產生了扭曲變形所致。同時滑枕也是該機械手靜剛度的薄弱環節，可以采用加強筋或增加滑枕鋁型材的壁厚等措施來提高靜剛度。