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工業(yè)機器人的組成及結(jié)構(gòu)由哪些？

工業(yè)機器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)及組成：

1) 諧波減速器：通常由 3 個基本構(gòu)件組成，包括一個有內(nèi)齒的剛輪，一個工作時可產(chǎn)生徑向彈性變形并帶有外齒的柔輪和一個裝在柔輪內(nèi)部、呈橢圓形、外圈帶有柔性滾動軸承的波發(fā)生器，在這 3 個基本結(jié)構(gòu)中可任意固定一個，其余一個為主動件一個從動件。

2) RV 減速器:主要由 太陽輪（中心輪）、行星輪、轉(zhuǎn)臂（曲柄軸）、轉(zhuǎn)臂軸承、擺線輪（RV 齒輪）、針齒、剛性盤與輸出盤 等零部件組成。具有較高的疲勞強度和剛度以及較長的壽命，回差精度穩(wěn)定，高精度機器人傳動多采用 RV 減速器。

驅(qū)動系統(tǒng)

如果機器人是由安裝傳動裝置驅(qū)動的，在操作過程中要注意任何猶豫或晃動。除了平滑運動和平滑運動外，所有的運動都可能表明驅(qū)動系統(tǒng)或某些外來物體的內(nèi)部存儲受到損壞。當機器人向下推動運動時，快速檢查裝配梁與傳動齒輪之間的運動或間隙的方法是推動手臂，感受異常運動(前后運動不同)。

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但是，由于正常工廠公差的高容差，這種測試方法會非常不準確。如果你懷疑組合梁和驅(qū)動齒輪可能有問題，一個更好的方法是使用一個距離較遠的磁表架。根據(jù)制造商的指示調(diào)整間隙后，檢查軸的全行程，以確保裝配梁和傳動齒輪之間沒有太緊。

維修保養(yǎng)的流程

為了延長設備壽命、降低故障率，定期的保養(yǎng)是必不可少的，這也是工業(yè)機器人安全使用的一環(huán)。

1）保養(yǎng)周期

1. 日常機器人保養(yǎng)

A、檢查設備的外表有沒有灰塵附著 。

B、外部電纜磨損、壓損，各接頭是否固定良好，有無松動 ，冷卻風扇是否正常工作 。

C、各操作按鈕支動作是否正常 、機器人動作是否正常 。

2. 三個月保養(yǎng)（包括日常保養(yǎng)）

A、各接線端子是否固定良好 。

B、機器人本體的底座是否固定良好 、內(nèi)部有沒有灰塵。