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發布時間：2020-08-11 13:31
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TouchSkipFunction接觸跳轉功能
接觸跳轉功能
接觸跳轉功能，即Touch Skip Function。此功能是一個選項功能，和標準功能中的Skip Condition指令不同。標準功能中的Skip Condition指令，是在編程時設定一個條件，當機器人運動過程中滿足這個條件時，會立刻跳轉到程序其它行。而Touch Skip Function，用于監控任意多個軸的擾動扭矩，當任意軸的擾動超過了設置的閾值時，就會執行高速的跳轉。使用此功能，可以避免機器人在位置干涉時出現碰撞報警，以保持運動的連續性。
當設置Touch Skip功能時，“SETUP/TOUCH SKIP”界面將會顯示；使用該功能時，能夠調用接觸跳轉子程序。
注意：當使用Touch Skip功能時，系統變量$MISC_MSTR.$HPD_ENB必須為TRUE(默認值為FALSE)；如果$MISC_MSTR.$HPD_ENB不為TRUE，請設置為TURE，并重啟。
在“Sch.No.”中輸出一個值，可改變條件的編號針對每一個軸的擾動，可設置*大值、*小值和enable/disable
焊接機器人常見安全措施：
a.為焊接機器人及其周邊設備安裝安全防護欄，以防止有人進入危險區域造成意外傷害。
b.在安全護欄入口的安全門上設置插拔式電接點開關，該開關與焊接機器人的安全回電路相 連接，一旦安全門打開，機器人控制器將切斷機器人的驅動電源，機器人立即停止運動。
c.在距焊接機器人所在工位很近的地方，安裝多個緊急停止開關，一旦發生緊急或危險情況，工作人員可以就近按下急停，讓機器人停止運動。
d.示教作業時降低焊接機器人的運動速度，并由經過專業技術操作培訓的人員進行示教。
e.焊接機器人安全電路與生產線安全電路聯為一體，當生產線遇到緊急情況時，生產工人可以按下該線上任何工位的緊急停止開關，讓機器人停止運動。
使用機器人焊接有以下優勢：
1.點焊接:使用焊接機器人在點焊時，相比人的手工焊可以節約15%的用量；
2.連續接：使用焊接機器人連續接時，相比人的手工焊節約30%的用量；效率大約是人工的3倍；
3.使用機器人焊接，有過程質量控制優勢
人工焊接隨意性較大，無法真正實現標準化、一致化焊接，焊接效果波動性較大。
機器人焊接流程化：送絲，預加熱，提前送氣、滯后送氣，焊接電流，各工步的參數都通過程序智能控制，完全實現過程可控制，從而保證焊接質量，不會出現氣孔、焊接缺陷;
4.智能化
在節約人工成本、提高焊接效率的基礎上，焊接機器人可以搭配覽眾焊接機器人專家庫、智能控制系統，可以根據焊接時的 熔池狀態、坡口形狀、氣流量，自動實時調整焊接電流、焊槍姿態，內置多套焊接專家數據庫。
5. 自動焊接機器人只需人工取、換，無需培訓，直接上崗。
6.機器人焊接無工作情緒、疲勞、效率與品質的曲線概率、生手與熟手（人工）落差；焊錫機器人焊接產品品質穩定，效率穩定，無情緒，可持續工作。
7.使用人工焊接，淡季和旺季明顯，訂單多時趕貨質量不穩定，忙時招不到人，閑時養不起人；而焊接機器人可24小時間工作，無疲勞，即使是在淡季也不浪費人力資源。
