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發布時間：2021-08-02 11:33
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進行二次定位時，如果初次定位不夠準，二次定位機構將有可能通過傳動鏈施加外力，嘗試轉動電機軸，這樣就會報警。采用此種設計時，工位距離的設定是有限制的：比如說和拐彎直徑為351mm的環線線配套的同步帶輪的節圓周長為810mm。建議加裝光電式接近開關提高初次定位精度，用兩個接近開關，一個作為減速，另一個用來停止,實現初次定位，然后通過二次定位機構實現精定位：在滑座上安裝相應的感應觸發塊，靠近接近開關時，觸發信號給控制系統:
環形流水線：小車連桿連接/凸輪盤傳動
導軌式環形流水線上的小車，可通過連桿連接在一起，形成閉環；配合凸輪盤傳動方式：
設計要點，請注意：
1. 小車內側的凸輪，需要為偏心滾輪，可調整凸輪和凸輪盤的接觸緊密程度。
2. 無論何時，需要至少有2個凸輪和凸輪盤接觸，并傳遞動力。
3. 連桿需要是活動式的，可活動的距離，需要設計。其中的一個作用是為了確保，凸輪和凸輪盤結合時，多個凸輪需要能夠同時和凸輪盤凹槽的底部接觸，以保證傳動的平穩。
4. 凸輪和凸輪盤的切入和脫離的動作，盡量安排在低速運行的時段，以保護傳動平穩性和降低噪音。
5. 凸輪盤上的凸輪槽的加工，需要以“滾輪相對凸輪盤的運行軌跡的模擬”為基礎。
一：普通載荷帶齒圈環形導軌
環形導軌由內圈和外圈組成，內圈或外圈導軌上可直接加工出齒圈來：
二：重載帶齒圈環形導軌
導軌為雙沿V型環形導軌，環形齒圈另外加工，并作為環形導軌的安裝基座，裝配為一體：
三：可承受大翻轉力矩的帶齒圈環形導軌
環形導軌由內圈和外圈組成，外圈和內圈之間的較寬的距離，實現了較大的翻轉力矩承載能力；環形齒圈另外加工，且作為環形導軌的安裝基座，裝配為一體：
桁架機械手的工作狀態和使用壽命同其結構的動態特性有很大的關系，因此有必要對其進行詳細的動態特性分析。動態特性的理論分析和實驗研究，采用的主要方法是模態分析法，包含如下三大部分：
一：靜剛度分析
靜剛度是衡量桁架機械手性能優劣的一個重要指標。當滑枕沿豎直方向移動到下端時，其伸出量，此時變形也，所以整機的靜剛度分析選擇此時機械手的位置來計算，可計算出滑枕下端沿各個軸向的靜位移量：
X軸向：0.210mm
Y軸向：0.190mm
Z軸向：0.010mm
由計算結果可知，整個機構在X方向的變形量，剛度較弱，這是由于滑枕承載時，橫梁產生了扭曲變形所致。同時滑枕也是該機械手靜剛度的薄弱環節，可以采用加強筋或增加滑枕鋁型材的壁厚等措施來提高靜剛度。
