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發布時間：2021-09-06 20:11
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滾輪導軌/齒輪齒條-龍門桁架機械手3D模型
為了方便工程師了解如何用導軌鋁型材，滾輪導軌，齒輪齒條組成龍門式桁架機械手，我們提供如下樣式的裝配好的三軸桁架機械手的3D模型：X軸，Y軸，Z軸的導軌安裝梁皆為高強度工業鋁型材；導軌皆為滾輪導軌；齒條是直接在導軌上加工出來的：
三軸龍門式桁架機械手，XYZ三軸使用的導軌皆為HDS2滾輪導軌，XY軸采用齒輪齒條傳動方式，Z軸提升采用滾珠絲桿傳動方式：
進行伺服電機選型時，由于是多個滑座同步驅動，建議選擇同樣功率轉速情況下的大慣量電機。如果電機慣量偏小，加減速會比較慢，也有可能產生過沖現象。
伺服電機采用位置控制模式時：一般環形線的應用，電機只往一個方向轉動，很少有正反轉的應用；要保證把正確的機械傳動系統的傳動比值，輸入到電氣控制系統中；這可以大大減小甚至消除機械傳動系統產生的累計誤差：
一：齒輪箱減速比
舉個例子，齒輪箱的減速比如果是50.0001：1，而輸入電氣控制系統中的減速比值為50：1；02mm:另：作為另外一種形式的圓弧導軌，滾珠圓弧導軌的安裝高度M，其容許誤差為 /0。假設節圓周長為600mm，電機每轉50圈，那同步帶的直線移動距離會有0.06mm的誤差；500轉的話，就是0.6mm的誤差；所以減速比一定要和齒輪箱廠家仔細確認：
同步帶輪節圓周長
二：同步帶輪節圓周長，這個值決定了齒輪箱輸出軸轉一圈，同步帶的直線移動距離；非常重要的一點是：循環線工作的過程中，始終有多個小車的凸輪位于蝸桿的螺旋槽中，可傳遞大的加速力。如果輸入值偏小，會產生負的累計誤差；如果輸入值偏大，會產生正的累計誤差；伺服電機的高分辨率，可控制同步帶的直線移動距離，建議微調設定每個節拍的同步帶直線移動距離：
