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焊接機(jī)器人電弧的靜特性與哪些因素有關(guān)

焊接機(jī)器人是利用產(chǎn)生的電弧對材料施加作用，從而達(dá)到焊接的目的，電弧在焊接過程中也會(huì)表現(xiàn)出不同的性能，靜特性是其中之一。事實(shí)上，焊接機(jī)器人電弧的靜特性還是與很多因素有關(guān)的，如果能充分掌握這一點(diǎn)，也有助于理解電弧變化的原因。

焊接機(jī)器人焊接作業(yè)中，一旦電極材料、氣體介質(zhì)以及弧長等方面都能保持一定的情況下，只要焊接機(jī)器人的電弧能穩(wěn)定燃燒，焊接電流和電弧電壓會(huì)呈現(xiàn)出相應(yīng)的變化。

由此可知，電極材料、氣體介質(zhì)、電弧長度等都與焊接機(jī)器人電弧的靜特息相關(guān)，在周圍氣體介質(zhì)壓力的影響下，如果其他參數(shù)不變的話，電弧壓力會(huì)因介質(zhì)壓力的變化而變化。

所謂的電弧長度變化，只要還是指焊接機(jī)器人弧柱長度的變化，與此同時(shí)，陰極區(qū)和陽極區(qū)的長度的變化并不顯著。那么一旦整個(gè)弧柱的壓降增加，電弧的靜特性位置也會(huì)隨之提高。即當(dāng)電流一定時(shí)，電弧長度增加，電弧電壓將隨之增加。

由于氣體種類的不同，將會(huì)導(dǎo)致氣體的電離能和熱物理性能也不同，對于會(huì)對電弧電壓到了差異化影響。一般情況下，導(dǎo)熱系數(shù)大的氣體對電弧的冷卻作用會(huì)更強(qiáng)一些，所以這時(shí)候焊接機(jī)器人的電弧電壓是升高的。

框架自動(dòng)焊接機(jī)器人

車架就像人體骨架，關(guān)系到整車的安全性和穩(wěn)定性。與手工焊接相比，全自動(dòng)框架焊接機(jī)器人的裝配線焊接操作不受人的情感影響，焊接接頭更均勻;從操作角度看，也比單臂機(jī)械焊接更穩(wěn)定，使用全自動(dòng)框架焊接機(jī)器人大大節(jié)省了人力資源，智能焊接使焊接質(zhì)量更好，無論設(shè)備有多好，如果不細(xì)心呵護(hù)，它在總是出問題的時(shí)候，如何維護(hù)車架的自動(dòng)焊接機(jī)器人?5～4mm，焊接主要以搭接、角接接頭形式為主，焊接質(zhì)量要求相當(dāng)高，其質(zhì)量的好壞直接影響到轎車的安全性能。

側(cè)裝(傾斜)結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點(diǎn)是上下臂運(yùn)動(dòng)范圍大，使機(jī)器人的工作空間幾乎達(dá)到一個(gè)球體。因此，機(jī)器人可以倒掛在機(jī)架上工作，從而節(jié)省占地面積，方便地面物體的流動(dòng)。然而，這種側(cè)裝機(jī)器人采用2軸和3軸懸臂結(jié)構(gòu)，可以降低機(jī)器人的剛度。一般適用于小負(fù)載的機(jī)器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機(jī)器人的上臂由拉桿驅(qū)動(dòng)。拉桿和下臂構(gòu)成平行四邊形的兩側(cè)。3）焊鉗閉合加壓時(shí)，不僅壓力大小可以調(diào)節(jié)，而且在閉合時(shí)兩電極是輕輕閉合，減少撞擊變形和噪聲。因此得名。

早期開發(fā)的平行四邊形機(jī)器人工作空間相對較小(于機(jī)器人前端)，因此很難倒立工作。然而，自20世紀(jì)80年代末發(fā)展起來的新型平行四邊形機(jī)器人能夠?qū)⒐ぷ骺臻g擴(kuò)展到機(jī)器人的頂部、后部和底部，而且測量機(jī)器人不存在剛度問題，因此受到了廣泛的重視。這種結(jié)構(gòu)不僅適用于輕型機(jī)器人，也適用于重型機(jī)器人。近年來，大多數(shù)點(diǎn)焊機(jī)器人(負(fù)載100-150kg)采用平行四邊形結(jié)構(gòu)。電極損耗小，弧長容易保持，焊接時(shí)無熔劑、涂藥層，所以容易實(shí)現(xiàn)機(jī)械化和自動(dòng)化。

焊接機(jī)器人使用一段時(shí)間如何保證焊槍準(zhǔn)確性？
首先，在槍間隙過程中有一個(gè)槍校準(zhǔn)過程。
如果沒有制造商安裝校準(zhǔn)焊槍的工具，取下焊槍并進(jìn)行校準(zhǔn)。
當(dāng)槍被擊中時(shí)，焊接偏差經(jīng)常發(fā)生。在我的應(yīng)用中，焊接偏差通常發(fā)生在工件更換時(shí)。
換句話說，同一批次的兩個(gè)產(chǎn)品的尺寸是不一致的，因此夾具夾緊后，相對于工件坐標(biāo)軸和三軸的兩個(gè)坐標(biāo)將會(huì)偏離。我添加了一個(gè)程序來讀取每個(gè)工件開始焊接前的偏差量。這樣，可以確定x、Y、Z、Y和Z軸的偏差，并且可以計(jì)算焊接起始點(diǎn)的偏差。然后我的機(jī)器人有一個(gè)電弧跟蹤功能，可以糾正焊接偏差，然后當(dāng)?shù)诙雍偷谌龑哟蜷_時(shí)，可以根據(jù)層的軌跡生成第二層和第三層的坐標(biāo)，電弧跟蹤關(guān)閉。如果沒有電弧跟蹤功能，只能保證工件的一致性。在80年代中期以前，對于電驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人都是用直流伺服電機(jī)，而80年代后期以來，各國先后改用交流伺服電機(jī)。